各模块频率设置

1、算法数据流框架

2、各模块运行频率优先级
第一优先级：
一般是100hz，至少50hz。
● 控制：
○ 控制是整个智驾系统信号输出接口，控制失效则信号流上游所有计算无效
● 定位：
○ 定位是感知、规控依赖项，定位做滤波等处理需要历史信息
○ 控制调整跟踪误差需要准确的定位信息，所以一般定位控制同频
第二优先级：
一般是20hz。
● 感知和融合：
○ 滤波等处理需要使用历史信息
○ 更高的帧率有助于跟踪和融合
注：融合和预测、规划的分界点：是否处理障碍物、车辆的历史状态。
第三优先级：
一般是10hz左右。算力不够还可以考虑降频。
● 预测、决策、规划：
预测和决策规划都是运用在未来一段时间（7-8s）的，理论上讲在极端情况下，如果环境不发生变化，这两个模块7s运行一次也行。
事件触发设置：
● IMU=》定位=》控制
● 相机=》感知=》融合=》预测=》决策=》规划
● 降频：收到两帧上游数据，运行本模块一次。