FMCW雷达在汽车自适应巡航中的应用（学习摘自MathWorks笔记）

最新推荐文章于 2024-07-03 13:48:21 发布

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FMCW雷达更小，功耗更低，通常用于汽车自适应巡航系统（ACC），这种雷达通常占据77 GHz左右的频段。雷达系统不断估计安装在其上的车辆与其前方车辆之间的距离，并在两者变得太近时向驾驶员发出警报。下图阐释了FMCW雷达基本原理。
在这里插入图片描述
fb称为拍频
接收信号是发送信号的时间延迟副本，其中延迟与范围有关。因为信号总是扫过频带，所以在扫描期间的任何时刻，频率差是发送信号和接收信号之间的常数。通常称为拍频。由于扫描是线性的，因此可以从拍频中获得时间延迟，然后将延迟转换为范围。
在ACC设置中，雷达需要监测的最大范围大约为200米，系统需要能够区分两个相距1米的目标。根据这些要求，可以计算波形参数。

fc = 77e9;（设置射频频率）
c = 3e8;（光速）
lambda = c / fc;（波长）

可以基于信号行进到明确的最大范围所需的时间来计算扫描时间。通常，对于FMCW雷达系统，扫描时间应至少为往返时间的5到6倍。此示例使用因子5.5。

range_max = 200;
tm = 5.5 * range2time（range_max，c）;

可以根据距离分辨率确定扫描带宽，并使用扫描带宽和扫描时间计算扫描斜率。

range_res = 1;
bw = range2bw（range_res，c）;（该公式在我收藏的另一个博客中）
sweep_slope = bw / tm;（斜率为扫描带宽除以周期）

由于FMCW信号通常占用大量带宽，因此将采样率盲目地设置为带宽的两倍通常会强调A / D转换器硬件的能力。为了解决这个问题，人们通常可以选择较低的采样率。这里可以考虑两件事：

1、对于复杂的采样信号，采样率可以设置为与带宽相同。
2、FMCW雷达使用嵌入在信号中的拍频来估计目标范围。雷达需要检测的最大拍频是对应于最大范围的拍频和最大多普勒频率之和。因此，采样率只需要是最大拍频的两倍。

fr_max = range2beat（range_max，sweep_slope，c）;

此外，旅行车的最高速度约为230公里/小时。因此，最大多普勒频移和最大拍频可以被计算为

v_max = 230 * 1000/3600;
fd_max = speed2dop（2 * v_max，lambda）;

fb_max = fr_max + fd_max;

该示例采用最大拍频和带宽的两倍的较大采样率。
下表总结了雷达参数。

系统参数值

工作频率（GHz）77
最大目标范围（m）200
范围分辨率（m）1
最大目标速度（km / h）230
扫描时间（微秒）7.33
扫描带宽（MHz）150
最大拍频（MHz）27.30
采样率（MHz）150

利用上述所有信息，可以设置雷达系统中使用的FMCW波形。

波形=相位.FMCWWaveform（'SweepTime'，tm，'SweepBandwidth'，bw，...... 
    'SampleRate'，fs）;

这是一种上扫描线性FMCW信号，通常称为锯齿形状。可以检查所生成信号的时频图。

sig = waveform（）;
副区（211）; 情节（0：1 / FS：TM-1 / fs的，真实的（SIG））;
xlabel（'Time（s）'）; ylabel（'Amplitude（v）'）;
标题（'FMCW信号'）; 轴紧 ;
副区（212）; 谱图（sig，32,16,32，fs，'yaxis'）;
标题（'FMCW信号频谱图'）;

在这里插入图片描述
目标模型
ACC雷达的目标通常是在它前面的汽车。这个例子假设目标汽车在雷达前方50米处沿着x轴以96公里/小时的速度移动。
根据[1]，汽车的雷达截面可以根据雷达和目标车之间的距离来计算。

car_dist = 43;
car_speed = 96 * 1000/3600;
car_rcs = db2pow（min（10 * log10（car_dist）+5,20））;

cartarget = phased.RadarTarget（'MeanRCS'，car_rcs，'PropagationSpeed'，c，...... 
    'OperatingFrequency'，fc）;
carmotion = phased.Platform（'InitialPosition'，[car_dist; 0; 0.5]，... 
    'Velocity'，[car_speed; 0; 0]）;

假设传播模型是自由空间。

信道= phased.FreeSpace（'PropagationSpeed'，C，... 
    'OperatingFrequency'，FC，'采样率'，FS 'TwoWayPropagation'，TRUE）;

雷达系统设置
雷达系统的其余部分包括发射器，接收器和天线。此示例使用[1]中提供的参数。请注意，此示例仅模拟主要组件，并忽略其他组件（如耦合器和混合器）的效果。另外，为了简单起见，假设天线是各向同性的，并且天线的增益包括在发射器和接收器中。

ant_aperture = 6.06e-4;                         平方米的 
百分比ant_gain = aperture2gain（ant_aperture，lambda）;  ％以dB为单位

tx_ppower = db2pow（5）* 1e-3;                     瓦特％ 
tx_gain = 9 + ant_gain;                           ％以dB为单位

rx_gain = 15 + ant_gain;                          以dB为单位的％ 
rx_nf = 4.5;                                    ％以dB为单位

发送器= phased.Transmitter（'PeakPower'，tx_ppower，'Gain'，tx_gain）;
receiver = phased.ReceiverPreamp（'Gain'，rx_gain，'NoiseFigure'，rx_nf，...... 
    ' SampleRate '，fs）;

汽车雷达通常安装在车辆上，因此它们通常处于运动状态。此示例假设雷达沿x轴以100 km / h的速度行驶。因此目标车辆以4公里/小时的相对速度接近雷达。

radar_speed = 100 * 1000/3600;
radarmotion = phased.Platform（'InitialPosition'，[0; 0; 0.5]，... 
    'Velocity'，[radar_speed; 0; 0]）;

雷达信号模拟
正如前面部分中简要提到的，FMCW雷达通过检查去啁啾信号中的拍频来测量范围。为了提取该频率，通过将接收信号与发送信号混合来执行去啁啾操作。在混合之后，去啁啾信号仅包含对应于目标范围的各个频率分量。

另外，即使可以从单次扫描中提取多普勒信息，也经常在多次扫描中提取多普勒频移，因为在一个脉冲内，多普勒频率与拍频无法区分。为了测量距离和多普勒，FMCW雷达通常执行以下操作：
波形发生器产生FMCW信号。
发射器和天线放大信号并将信号辐射到空间。
信号传播到目标，被目标反射，然后返回雷达。
接收天线收集信号。
接收到的信号被解除并保存在缓冲器中。
一旦一定数量的扫描填充缓冲器，就在范围和多普勒中执行傅里叶变换以提取拍频以及多普勒频移。然后可以使用这些结果估计目标的范围和速度。范围和多普勒也可以显示为图像，并直观地指示目标在范围和速度域中的位置。
下一节将模拟上述过程。模拟总共64次扫描，并在最后生成范围多普勒响应。

在模拟过程中，频谱分析仪用于显示每个接收扫描的频谱以及其去耦对应物。

RNG（2012）;
Nsweep = 64;
xr = complex（零（波形.SampleRate * waveform.SweepTime，Nsweep））;

对于 m = 1：Nsweep
     ％更新雷达和目标位置
    [radar_pos，radar_vel] = radarmotion（waveform.SweepTime）;
    [tgt_pos，tgt_vel] = carmotion（waveform.SweepTime）;

    ％发送FMCW波形
    sig = waveform（）;
    txsig =发射器（sig）;

    ％传播信号并反射目标
    txsig = channel（txsig，radar_pos，tgt_pos，radar_vel，tgt_vel）;
    txsig = cartarget（txsig）;

    ％Dechirp收到雷达回程
    txsig = receiver（txsig）;
    dechirpsig = dechirp（txsig，sig）;

    ％可视化频谱
    specanalyzer（[txsig dechirpsig]）;

    xr（：，m）= dechirpsig;
结束