APM飞控LOG中添加一个自定义消息块

        以在内部传感器中添加记录滤波前后数据的消息块为例。在其他地方加入日志也是类似的，根据具体需求变化。

一、声明定义消息体（AP_InertialSensor/LogStructure.h）

             

其中，

        LOG_TEST_MSG是消息类型，需要在AP_Logger/LogStructure.h中的LogMessages结构体中定义。（该枚举类型最大值不能超过255，即消息类型不能超过255种）

        

log_TEST是承载数据的消息结构体。根据具体情况定义。

                

 "TEST"是最终显示在LOG中的消息名。

"QBffffffB"是数据类型，具体含义可见AP_Logger/LogStructure.h

"TimeUS,N,x,y,z,x_flt,y_flt,z_flt" 是消息体中每一个变量显示的名字。

"s#EEEooo-" 是每一个变量的单位 

"F-000000-"是当量，每个变量对应乘以某一个倍数。

 

 注意：

        1."TEST"这个字段的字符不能超过四个，否则在日志中显示不出来这个消息块。

        2.双引号"Time,I ... "中的内容不能太长，否则在日志中无法显示

 二、定义一个调用的函数

        我在AP_InertialSensor/AP_InertialSensor.h中声明了一个函数Write_TEST_Raw_Filtered，用来调用AP::logger().WriteBlock();

        在AP_InertialSensor/AP_InertialSensor_Logging.cpp中定义了该函数。        

注意：pkt{}中的gyro_x等变量是在log_TEST结构体中定义的，命名要一致

     

 三、在合适的位置调用

        我在AP_InertialSensor/AP_InertialSensor_Backend.cpp中的_notify_new_gyro_raw_sample（）函数中调用        

 四、实验结果

        编译下载运行，查看日志。 

 发现右下角多了一个TEST消息体，里边记录的便是陀螺仪滤波前后的数据啦