CMakeLists怎么写

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)    # catkin至少需要3.0.2版本以上的Cmake
#通过project()这个函数指定包的名字，在CMake中指定后，你可在其他地方通过使用变量${
   PROJECT_NAME}来引用它
project(ultrasonic_data) 

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
 add_compile_options(-std=c++11)

## 查找编译依赖的其他CMake/Catkin包（声明依赖库）：find_package(）  
##find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) 被用于找其他依赖的功能包
##这里指明构建这个package需要依赖的package，我们使用catkin_make的编译方式，至少需要catkin这个包。
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  roscpp
  std_msgs
  can_msgs
)

## 系统依赖关系是通过CMake的约定找到的
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)

##启动Python模块支持：catkin_python_package()
##如果功能包中提供了一些Python模块.这个宏定义可以确保包中声明的模块和全局脚本被安装
## See http://ros.org/doc/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html
# catkin_python_setup()

############################
## 声明ROS消息、服务和动作 ##
############################

## 消息/服务/操作(Message/Service/Action)生成器：add_message_files(),add_service_files(),add_action_files()
##当我们需要使用.msg.srv.action形式的文件时，我们需要特殊的预处理器把他们转化为系统可以识别特定编程语言（.h.cpp）。
##注意：这些宏必须在catkin_package() 宏前面
##请执行以下步骤：
## * 在package.xml中:
## *1.添加"message_generation"在build_depend标记中
## *2.添加"message_runtime"在exec_depend标记中

## * 在CMakeLists.txt中:
## *1、在find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)添加"message_generation" 
## *2、在catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)添加"message_runtime"

##   根据需要取消下面“add_######_files”部分的注释
##   * 取消下面的generate_messages(DEPENDENCIES.