学习点云库PCL过程中,总会遇到数据格式转换,流行的3D数据基准库 大都是ply格式的,并且是二进制格式,ply在PCL库中是可以处理的,但是更好的做其他处理,我一般都先把ply转pcd,方便的以后处理,格式转为ascii的,这样就可以用txt ultraedit打开 其数据是可看到的。
ply 一般有两种格式 头文件处理VCGLIB生成 的ply 用简单的程序ply->pcd 就可以转化pcd,VTK 生成的 则 ply->vtk->pcd, 程序如下:
* 两种格式都能处理
//pcd文件显示
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());
//pcl::io::loadPCDFile("model1.pcd",*cloud);
//ply文件显示
pcl::PolygonMesh mesh;
vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
pcl::io::loadPolygonFilePLY("mario/Scene1.ply", mesh);
// ply另存vtk
//pcl::io::saveVTKFile("temp.vtk", mesh);
pcl::io::mesh2vtk(mesh, polydata);
pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *cloud);
//两种存贮方式 pcd另存pcd
pcl::PCDWriter pcdwriter;
//pcdwriter.write<pcl::PointXYZRGBA>("save_ply2vtk2pcd.pcd", *cloud);
pcl::io::savePCDFileASCII("mario/Scene11.pcd", *cloud);
*/
/*VCGLIB生成 的ply
pcl::PCLPointCloud2 clod;
pcl::io::loadPLYFile("mario/Scene1.ply", clod);
pcl::io::savePCDFile("mario/Scene111.pcd", clod);
*/
/*VCGLIB生成 的ply
pcl::PCLPointCloud2 clod;
pcl::PLYReader reader;
reader.read("mario/Scene1.ply", clod);
pcl::PCDWriter writer;
writer.writeASCII("mario/Scene1111.pcd", clod); writeBinary
*/
ply 的数据 一般都是 点属性:xyzrgba
边属性:索引值
由于pcd的颜色编码不同,程序吧ply转出pcd后,颜色值四通道 变成一个值,以上三种转法,会把ply的rgba数据 转化 很大的一个数 几千万 真的,我当时也蒙了,难道说颜色丢失了 没有转换过了,但是想到去年的时候,确实颜色也转过来了,我就用显示pcl viewer 来看颜色是否转过来了。
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());
pcl::io::loadPCDFile("mario/Scene1111.pcd", *cloud);
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewe(new pcl::visualization::PCLVisualizer("ss"));
viewe->initCameraParameters();
viewe->setBackgroundColor(0.3,0.3,0.3);
viewe->addCoordinateSystem(1.0f);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGBA> color(cloud);
viewe->addPointCloud<pcl::PointXYZRGBA>(cloud, color, "cloud");
viewe->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_FONT_SIZE, 3, "cloud");
while (!viewe->wasStopped()) {
viewe->spinOnce(100);
boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
}
有个坑 就是pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGBA> color(cloud);PointCloudColorHandlerRGBField 一定不能写成 RGBAField,尽管pcd是PointXYZRGBA格式的,这样才能完全显示颜色 保真
以上便是转换代码,下面是对所有PLY格式的文件进行批量处理的程序:第一种 stringstream 名字要整齐一致
stringstream ss_tou;
ss_tou<<"E://datasets//SHOT//dataset4 kinect cvlab//3D models scenes//CVLab//xx//"; // 最后一定要zai加个 //
for (int i = 1; i<24; i++)
{
stringstream ss;
ss<<ss_tou.str()<<i<<".ply";
第二种 把所有ply放到一个data文件下,在定义一个txt,存放个ply的相对路径,这种方法不对名字做要求
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr clud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());
//pcl::io::loadPCDFile("model1.pcd",*cloud);
//修改后缀名 路径不变
std::string file = "standford/mario_object_templates.txt";
std::ifstream input(file);
std::string ply_file, pcd_file;
while (input.good()) //判断文件是否结束
{
std::getline(input, ply_file);
std::string::size_type pos = ply_file.rfind("ply"); // 双字符
if (ply_file.empty() || ply_file.at(0) =='#' )
continue;
pcl::PolygonMesh mesh;
vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
pcl::io::loadPolygonFilePLY(ply_file, mesh);
pcl::io::mesh2vtk(mesh, polydata);
pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *clud);
pcd_file = ply_file;
if (pos != std::string::npos) //npos就是到头了
pcd_file.replace(pos, 3, "pcd"); // 双字符
pcl::io::savePCDFile(pcd_file, *clud);
}
input.close();