航片ply点云文件转pcd点云文件 debug流程

PLY文件转pcd点云文件debug方法

环境准备

1. Ubuntu18.04 ，装ros melodic，注意pcl点云库自带，不需要安装；
2. 通过**Agisoft Meteshape Professional **进行航片点云的获取，导出为ply格式（因为ply格式有RGB信息，直接导出为pcd是没有色彩信息的，此处不导出为二进制，坐标系用 WGS84 UTM 投影 50N），注意点云先选最低质量，以免处理时出现卡顿；
   3.准备好ply转pcd的代码，放入ros下面的功能包，配置好依赖

ply转pcd代码

//该程序是使用pcl点云库，将ply文件转换成pcd文件
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <iostream>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkPolyData.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>

using namespace std;

int main()
{
            pcl::PointCloud<p