ROS中使用串口

最新推荐文章于 2024-08-16 07:47:09 发布

yanshuai_tek

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分类专栏： ROS 文章标签： boost cpp ros 串口

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一. 移植c++ boost 库：

1.Boost官网下载Boost

2.解压后，进入目录: cd boost_1_6_0,

执行:
$ ./bootstrap.sh --prefix=path/to/installation/prefix
prefix 的值是你希望安装boost的路径, 不开启此参数的话默认安装在 /usr/local 下.

Note: 家目录不要用 ~ 表示, 编译脚本不识别 ~, 会在当前目前新建一个名为 '~' 的目录.

执行:
$ ./b2 install
这条命令把boost的头文件文件夹 include/ 安装在prefix定义的目录中, 并且会编译所有的boost模块, 并将编译好的库文件夹 lib/ 也放在prefix定义的目录中.
 如果成功编译的的话, prefix目录即 /home/xzz/boost_1_56_0目录应当包含有 include/ 和 lib/ 两个文件夹.

二. 测试

1.ros工作空间/包/src/ 创建boost_bode.cpp文件：

#include <iostream>
#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/bind.hpp>

using namespace std;
using namespace boost::asio;

int main(int argc, char* argv[])
{
        io_service iosev;
        //节点文件
        serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0");
        // 设置参数
        sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200));
        sp.set_option(serial_port::flow_control(serial_port::flow_control::none));
        sp.set_option(serial_port::parity(serial_port::parity::none));
        sp.set_option(serial_port::stop_bits(serial_port::stop_bits::one));
        sp.set_option(serial_port::character_size(8));
        // 向串口写数据
        write(sp, buffer("Hello world", 12));

        // 向串口读数据
        char buf[1];
        read(sp, buffer(buf));
    printf("buf[0] = %c\n",buf[0]);

        iosev.run();
        return 0;
}

ASIO不仅支持网络通信，还能支持串口通信。

ASIO提供了boost::asio::serial_port类，它的set_option(const SettableSerialPortOption& option)方法用于设置串口参数：

serial_port::baud_rate 波特率，构造参数为unsigned int
serial_port::parity 奇偶校验，构造参数为serial_port::parity::type，enum类型，可以是none, odd, even。
serial_port::flow_control流量控制，构造参数为serial_port::flow_control::type，enum类型，可以是none software hardware
serial_port::stop_bits 停止位，构造参数为serial_port::stop_bits::type，enum类型，可以是one onepointfive two
serial_port::character_size 字符大小，构造参数为unsigned in

2.添加编译选项：
在工作空间/src/包/ CMakeLists.txt 文件中添加：
add_executable(boost_node src/boost_node.cpp)
target_link_libraries(boost_node ${catkin_LIBRARIES})

3.编译：
进入工作空间：
执行：
catkin_make

备注：如果出现错误提示：

terminate called after throwing an instance of 'boost::exception_detail::clone_impl<boost::exception_detail::error_info_injector<boost::system::system_error> >'
  what():  open: Permission denied
Aborted (core dumped)

权限不够：执行：sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0