以ros为媒介进行数据采集

以ros为媒介进行数据采集

最近在学习usvsim,是在ros环境下进行的，所以就正好学习ros

目的是将无人船行进数据采集到，所以要在他的环境包里再建一个subscriber

关于数据查看
利用topic
rostopic list查看topic功能菜单
链接: ROS学习笔记五：理解ROS topics.
可以看到/gazebo/model_states这个就是船的位置信息
只要能显示出来就是能传出来。

建subscriber
链接: ROS中编写Publisher和Subscriber的方法（Python版）.

链接: ROS Publisher c++ 与 Python 实现.

链接: ROS编译 Python 文件(详细说明).

下面是我自己整合及遇到的问题，我是py

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
roscd beginner_tutorials
mkdir scripts
cd scripts

然后编译一下

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="my_pkg"

UGVinformation_xy.py

#!/usr/bin/env python

from gazebo_msgs.msg import ModelStates
i