LVI-SAM学习笔记3：clear()和shrink_to_fit()函数

JaydenQ

已于 2022-05-06 15:44:10 修改

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分类专栏： LVI-SAM C++ 文章标签： c++ slam

于 2022-05-06 15:30:03 首次发布

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    void freeCloudInfoMemory()
    {
        cloudInfo.startRingIndex.clear();
        cloudInfo.startRingIndex.shrink_to_fit(); // 从原来最大容量减少到现在所需要的容量（释放数组的容量）
        cloudInfo.endRingIndex.clear();
        cloudInfo.endRingIndex.shrink_to_fit();
        cloudInfo.pointColInd.clear();
        cloudInfo.pointColInd.shrink_to_fit();
        cloudInfo.pointRange.clear();
        cloudInfo.pointRange.shrink_to_fit();
    }

1.clear()：仅仅将容器中的元素释放掉，会导致size=0，但是容器容量capacity是不会变的，即数组的占用内存没有发生变化。
2.shrink_to_fit()：将容器的容量capacity设置为容器中元素的size，即，收缩到合适的容量。
另外还有一个函数 swap（）是将容器底层的动态数组指针进行交换，然后把各自的size以及capacity的值进行交换。

在LVI-SAM中cloudinfo是LVI-SAM自定义格式的点云，包含了大量的数据内容，需要占用大量的内存空间。imageProjection节点把原始的无序点云，进行了去畸变和有序化，并且设置了大量的索引用来方便遍历查找特征点，还保留了距离信息用来筛除一些特殊点云点。这些数据对于featureExtraction节点是必要的，但是对于后续的过程没有意义，而且重新创建一个cloudinfo实例是不方便的，因此在发布话题之前，lvi-sam对cloudInfo进行了一次**“瘦身”，以提高后面的运行效率**。