可视化绘图库：Pangolin 使用方式

Refence：
【1】Pangolin官网: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.
【2】Pangolin官方示例: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/master/examples.
比较好的相关教程，可能会更清楚一些：
【1】SLAM可视化绘图库——Pangolin教程（三）: https://blog.csdn.net/weixin_43991178/article/details/105174734.

std::thread([&]() {
        // Create OpenGL window in single line 创建一个新窗口
        pangolin::CreateWindowAndBind("imu gyro rate", 640, 480);

        // Data logger object
        pangolin::DataLog log;

        // Optionally add named labels
        std::vector<std::string> labels;
        labels.push_back(std::string("rx"));
        labels.push_back(std::string("ry"));
        labels.push_back(std::string("rz"));
        log.SetLabels(labels);

        const float tinc = 0.02f;
        
		// OpenGL 'view' of data. We might have many views of the same data.
        pangolin::Plotter plotter(&log, 0.0f, 4.0f * (float)M_PI / tinc, -4.0f, 4.0f, (float)M_PI / (4.0f * tinc),
                                    0.2f);
        plotter.SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0);
        plotter.Track("$i");//坐标轴自动滚动

		// Add some sample annotations to the plot（为区域着色）
        plotter.AddMarker(pangolin::Marker::Vertical, 25 * M_PI, pangolin::Marker::LessThan,
                            pangolin::Colour::Blue().WithAlpha(0.2f));
        plotter.AddMarker(pangolin::Marker::Horizontal, 3, pangolin::Marker::GreaterThan,
                            pangolin::Colour::Red().WithAlpha(0.2f));
        plotter.AddMarker(pangolin::Marker::Horizontal, 3, pangolin::Marker::Equal,
                            pangolin::Colour::Green().WithAlpha(0.2f));
        pangolin::DisplayBase().AddDisplay(plotter);

		// Default hooks for exiting (Esc) and fullscreen (tab)
        while (!pangolin::ShouldQuit()) {
        	// Clear entire screen 清除屏幕并激活要渲染到的视图 
            glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
            
            if (show_g_m.flag) {
                log.Log(show_g_m.anglerate_x, show_g_m.anglerate_y, show_g_m.anglerate_z);
                show_g_m.flag = false;
            }
            // Swap frames and Process Events
            pangolin::FinishFrame();
        }
        pangolin::QuitAll();
    }).detach();

其中 show_g_m 为自己建立的 class， flag 收到更新时变为 true，打印曲线。

代码解析

// Data logger object
pangolin::DataLog log;

// Optionally add named labels
std::vector<std::string> labels;
labels.push_back(std::string("rx"));
labels.push_back(std::string("ry"));
labels.push_back(std::string("rz"));
log.SetLabels(labels);

在 pangolin 中，待可视化的数据全部存储在 pangolin::DataLog 对象中，因此我们首先创建了一个 pangolin::DataLog 对象，并使用对应的成员函数 SetLabels() 设置对应数据的名称标签。

const float tinc = 0.02f;
// OpenGL 'view' of data. We might have many views of the same data.
pangolin::Plotter plotter(&log, 0.0f, 4.0f * (float)M_PI / tinc, -4.0f, 4.0f, 
								(float)M_PI / (4.0f * tinc), 0.2f);
plotter.SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0);
plotter.Track("$i");//坐标轴自动滚动

数据的可视化是通过对象 pangolin::Plotter 来实现的，该对象的构造参数的第一个参数为需要绘制的 pangolin::DataLog 对象(1)；随后 $4$ 个参数依次为 Plotter 的 左边界(2)、右边界(3)、下边界(4)、上边界(5)，即 Plotter 中 $x$ 轴 $y$ 轴的范围；最后两个参数依次为 $x$ 轴(6)和 $y$ 轴(7)的坐标轴刻度大小。

// Add some sample annotations to the plot（为区域着色）
plotter.AddMarker(pangolin::Marker::Vertical, 25 * M_PI, pangolin::Marker::LessThan,
                    pangolin::Colour::Blue().WithAlpha(0.2f));
plotter.AddMarker(pangolin::Marker::Horizontal, 3, pangolin::Marker::GreaterThan,
                    pangolin::Colour::Red().WithAlpha(0.2f));
plotter.AddMarker(pangolin::Marker::Horizontal, 3, pangolin::Marker::Equal,
                    pangolin::Colour::Green().WithAlpha(0.2f));

随后该程序在 Plotter 中使用 plotter 的成员函数 AddMarker 添加一些标志块的功能，该函数的参数依次为：标志块的方向(1)，标志块的数值(2)，标志块的判别方式(3)，标志块的颜色(4)。

例如，第一个标志块的方向为垂直方向，数值为 $25\pi$，判断方式为小于，颜色为带透明度的蓝色，因此在程序的运行结果中会发现 $x$ 轴坐标小于 $50\pi$ 的范围都被标记为了透明的蓝色。同理第二个 Marker 将 $y$ 轴大于 $3$ 的区域标记为了红色，第三个 Marker 由于是等于，因此其只将 $y=3$ 这一条线标记为了绿色。图中可以分别看到 蓝色块、红色块 和 绿色线。

pangolin::DisplayBase().AddDisplay(plotter);

这时会将构建好的 plotter 添加到 Display 中：

// Default hooks for exiting (Esc) and fullscreen (tab)
while (!pangolin::ShouldQuit()) {
	// Clear entire screen 清除屏幕并激活要渲染到的视图 
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    
    if (show_g_m.flag) {
        log.Log(show_g_m.anglerate_x, show_g_m.anglerate_y, show_g_m.anglerate_z);
        show_g_m.flag = false;
    }
    // Swap frames and Process Events
    pangolin::FinishFrame();
}

在帧循环中，只需要使用 DataLog::Log() 函数不断更新 DataLog 中的数据，pangolin 就会根据我们之前创建的 plotter 自动在视窗中绘制数据。

如果需要在程序内添加循环的可视化，可将 pangolin::DataLog，std::vector<std::string> 和 static pangolin::Plotter 改为全局或静态：

static pangolin::DataLog log;
static std::vector<std::string> labels;
static pangolin::Plotter plotter(&log, 0.0f, 4.0f * (float)M_PI / tinc, -4.0f, 0.0f, 
                                     (float)M_PI / (4.0f * tinc),0.2f);