Pangolin多视口显示——按钮面板，图片，三维点云

最新推荐文章于 2022-09-12 17:05:21 发布

Cristin_杰

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分类专栏： Pangolin 文章标签： Pangolin

本文链接：https://blog.csdn.net/u013270341/article/details/74995530

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这篇博客详细介绍了如何利用Pangolin库创建多视口显示，包括设置按钮面板，展示彩色图片以及显示三维点云。通过SetBounds函数调整面板位置，实现了自定义布局。同时，文中还提及了如何处理cv::Mat格式的图片，使其正确显示。

摘要由CSDN通过智能技术生成

这篇博客记录：

Pangolin的几类显示方法，包括按钮面板，彩色图片，三维点云（可变换视角）
Pangolin显示cv::Mat格式图片的方法
原本倒置的图片自下而上渲染（变正:）

1.按钮面板

    //新建按钮和选择框
    pangolin::CreatePanel("按钮面板").SetBounds(0.0,1.0,0.0,0.2);
    //第一个参数为按钮的名字，第二个为默认状态，第三个为是否有选择框
    pangolin::Var<bool> menu("menu",true,true);

其中函数SetBounds（pangolin::Attach bottom, pangolin::Attach top, pangolin::Attach left, pangolin::Attach right ）定义面板的位置，其中的参数可以设定成如上0.0，1.0 等（0~1）的相对位置数值，也可以设定成绝对位置数值，例如：
SetBounds（0，1，0，pangolin::Attach::Pix(100)），
前两个参数（0.0, 1.0）表明面板纵向宽度和窗口大小相同
后两个参数（0 ，pangolin::Attach::Pix(100)）表明右边横向100个像素所有部分用于显示按钮面板

2.点云窗口

    // 定义相机投影模型：ProjectionMatrix(w, h, fu, fv, u0, v0, zNear, zFar)
    // 定义观测方位向量：观测点位置：(mViewpointX mViewpointY mViewpointZ)
    //                观测目标位置：(0, 0, 0)
    //                观测的方位向量：(0.0,-1.0, 0.0)
pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
    pangolin::ProjectionMatrix(1024,768,_ViewpointF,_ViewpointF,512,389,0.1,1000),
    pangolin::ModelViewLookAt(_ViewpointX,_ViewpointY,_ViewpointZ, 0,0,0,0.0,-