1、Hilens_kit 驱动安装

Hilens_kit 驱动安装

如果需要使用 Arduino 和 RPLidar，则必须安装USB的驱动。

在/var/lib/docker/zcj/ros/env/hilens_ros/kernel_modules 目录中有两个驱动文件，分别为ch34x.ko，cp210x.ko。

使用命令安装：

insmod ch34x.ko
insmod cp210x.ko

使用此命令安装设备重新后需要重新安装才能生效，可以在设备启动时执行该安装命令或者拷贝到usb的串口目录下。

使用lsmod查看安装的驱动信息：

lsmod

使用grep查看具体驱动信息：

lsmod | grep "cp"

此时驱动安装成功！

复制udev_rules 文件夹中的文件至/etc/udev/rules.d

cd /var/lib/docker/zcj/ros/env/hilens_ros/udev_rules
cp -r * /etc/udev/rules.d/

重启udev 规则：

udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

ROS启动环境：

source /var/lib/docker/zcj/ros/env/hilens_ros/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
ldconfig /var/lib/docker/zcj/ros/env/hilens_ros/ros_catkin_ws/cb_ws/install/lib