2、在hilens_kit安装ros后，启动功能包

2、在hilens_kit安装ros后，启动功能包

（？？？）

在设备上复制ROS core components workspace（“ROS_catkin_ws”），因为根分区很小，建议将其复制到主文件夹，并创建指向根的符号链接：

将ros_catkin_ws拷贝到根目录下：

Euler:~ # cd /var/lib/docker/zcj/ros/env/
Euler:/var/lib/docker/zcj/ros/env # ls
hilens_ros  python2
Euler:/var/lib/docker/zcj/ros/env # cd hilens_ros/
Euler:/var/lib/docker/zcj/ros/env/hilens_ros # ls
boost_arm  demo_ws-back       demo_ws.tar.gz  kernel_modules   python_req     ros_test
demo_ws    demo_ws-myarduino  deps            python2.7.2.zip  ros_catkin_ws  udev_rules
Euler:/var/lib/docker/zcj/ros/env/hilens_ros # cp -r ros_catkin_ws/ /

进入根目录（/）进行链接：

Euler:~ # cd /
Euler:/ # ls
bin      dev    home   lost+found  opt     root           sbin        srv  uImage_hi3559av100_multi-core
boot     etc    lib    media       p2.log  ros_catkin_ws  sc_init     sys  usr
demo_ws  euler  lib64  mnt         proc    run            SEI_FS.img  tmp  var
Euler:/ # ln -s ros_catkin_ws/ /

删除软连接：

rm -rf  ./test_chk_ln

不可以：

rm -rf  ./test_chk_ln/

这样容易删除源文件中的内容。

现在，应该让主要的ROS组件工作，可以通过以下方式进行测试：

$ source /ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
$ ldconfig /ros_catkin_ws/cb_ws/install/lib
$ roscore

启动arduino底层：

Euler:~ # source /ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash 
Euler:~ # ldconfig /ros_catkin_ws/cb_ws/install/lib/
Euler:~ # ln -s /demo_ws/ /

Euler:~ # source /demo_ws/devel/setup.bash 
Euler:~ # roslaunch ros_arduino_python arduino.launch