小乌龟运动控制-3小乌龟走五角星

ROS小乌龟系列文章目录

第一章 小乌龟划圆圈
第二章 小乌龟走方形
第三章 五角星
第四章 两只小乌龟

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一、创建功能包

要让ROS乌龟做五角星运动，需要编写ROS节点来控制乌龟的运动。以下是一个简单的示例：

创建ROS包和节点
首先需要创建一个ROS包，然后在包内创建一个节点。可以使用以下命令创建ROS包和节点：

$ catkin_create_pkg turtle_star rospy
$ cd turtle_star
$ mkdir scripts
$ touch scripts/turtle_star.py

二、编写Python脚本

在上面创建的scripts/turtle_star.py文件中，编写ROS节点的Python代码。以下是一个示例代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def move(speed, distance, is_forward):
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('turtle_star', anonymous=False)

    # 创建一个ROS消息发布者，用于发布运动控制命令
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

    # 创建一个ROS消息对象，用于存储运动控制命令
    twist = Twist()

    # 设置运动速度
    twist.linear.x = speed if is_forward else -speed

    # 设置运动距离
    t0 = rospy.Time.now().to_sec()
    current_distance = 0

    # 发布运动控制命令，直到达到指定距离
    while current_distance < distance:
        pub.publish(twist)
        t1 = rospy.Time.now().to_sec()
        current_distance = speed * (t1 - t0)

    # 停止运动
    twist.linear.x = 0
    pub.publish(twist)

def turn(angle, is_clockwise):
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('turtle_star', anonymous=False)

    # 创建一个ROS消息发布者，用于发布运动控制命令
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

    # 创建一个ROS消息对象，用于存储运动控制命令
    twist = Twist()

    # 设置旋转速度
    twist.angular.z = angle if is_clockwise else -angle

    # 发布运动控制命令，直到达到指定角度
    t0 = rospy.Time.now().to_sec()
    current_angle = 0
    while current_angle < angle:
        pub.publish(twist)
        t1 = rospy.Time.now().to_sec()
        current_angle = angle * (t1 - t0)

    # 停止旋转
    twist.angular.z = 0
    pub.publish(twist)

def turtle_star():
    # 前进
    move(1, 2, True)

    # 右转72度
    turn(72, True)

    # 前进
    move(1, 2, True)

    # 右转72度
    turn(72, True)

    # 前进
    move(1, 2, True)

    # 右转72度
    turn(72, True)

    # 前进
    move(1, 2, True)

    # 右转72度
    turn(72, True)

    # 前进
    move(1, 2, True)

if __name__ == '__main__':
    try:
        turtle_star()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个程序定义了三个函数：move()，turn()和turtle_star()。move()和turn()函数分别用于控制乌龟的直线移动和旋转，turtle_star()函数则是实现整个五角星运动的主函数。

在turtle_star()函数中，首先调用move()函数让乌龟前进两个单位距离。然后调用turn()函数让乌龟右转72度。接着再调用move()函数前进两个单位距离，再右转72度，如此循环五次，直到完成五角星的运动。

三、运行ROS节点

在终端中运行以下命令，启动ROS节点：

$ roscore

然后在新的终端中，运行以下命令，启动ROS节点的Python脚本：

$ rosrun turtle_star turtle_star.py

此时，乌龟应该会在屏幕上画出一个五角星。