校正映射源码分析

initUndistortRectifyMap

• 校正映射参数：
  输入单相机内参，畸变参数，旋转矩阵R，投影参数矩阵P（R和P是通过立体矫正stereoRectify（）得到），原图像size大小，类型CV_32FC1，输出映射矩阵mapx，mapy

• 校正映射过程：
  1、获取相机内参cameraMatrix、畸变矩阵distCoeffs、旋转矩阵matR、摄像机投影参数矩阵newCameraMatrix
  2、创建相机内参矩阵A、投影参数矩阵Ar，旋转矩阵R、畸变矩阵distCoeffs
  3、通过LU分解求新的内参矩阵Ar与旋转矩阵R乘积的逆矩阵iR
  4、从旧的内参矩阵中取出光心位置u0,v0作为主坐标点，和归一化焦距fx,fy
  5、畸变参数计算，14个畸变系数，不过大多用到的只有(k1,k2,p1,p2)，k1,k2为径向畸变系数，p1,p2为切向畸变系数，用不到的置为0，tauX,tauY是梯形畸变
  6、通过tauX,tauY计算倾斜图像传感器的梯形畸变矩阵matTilt，其中tauX,tauY用不到的话matTilt为单位矩阵
  7、求得上述提到的逆矩阵ir、梯形矩阵、主坐标点（u0，v0）、焦距（fx，fy）及畸变参数后，反向映射，遍历目标图像所有像素位置，找到畸变图像中对应位置坐标(u,v)，并分别保存坐标(u,v)到mapx和mapy中。
  ①定义映射表1、2行元素指针
  ②利用逆矩阵iR将二维图像坐标(j,i)转换到摄像机坐标系(_x,_y,_w)
  ③遍历每个相机坐标位置，将相机坐标系归一化，令Z=1平面上。
  ④畸变模型的转换，求得xd，yd
  ⑤根据求取的xd,yd将三维坐标重投影到二维畸变图像坐标(u,v)
  ⑥保存u,v的值到Mapx,Mapy中
  map_x实际上记录的是对应原图像中（i,j）位置的横坐标，map_y实际上记录的是（i,j）位置的纵坐标,而我们在这里把像素操作的i当做了横坐标,j当做了纵坐标

remap

• 像素重映射:
  重映射，就是把一幅图像中某位置的像素放置到另一个图片指定位置的过程。为了完成映射过程, 我们需要获得一些插值为 非整数像素的坐标,因为源图像与目标图像的像素坐标不是一一对应的
  g(x,y) = f ( h(x,y) )
  g( ) 是目标图像, f() 是源图像, 而h(x,y) 是作用于 (x,y) 的映射方法函数。简单的说就是改变图片的位置（左，右，上，下，颠倒翻转）

• 像素重映射参数:
  输入源图像src，目标图像dst，输入记录源图像位置的横坐标Mapx，输入记录源图像位置的纵坐标Mapy，使用双线性插值方式INTER_LINEAR，边界模式使用默认值BORDER_CONSTANT，表示目标图像中“离群点（outliers）”的像素值不会被此函数修改