此篇只是搬运一下国外的一个KalmanFilter算法。
网站:
源码下载地址:https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter
程序说明:http://blog.tkjelectronics.dk/2012/09/a-practical-approach-to-kalman-filter-and-how-to-implement-it/ (建议火狐浏览器打开)
推导了很长时间,不想分析了,自己看吧。
另外吐槽一下:
MWC开源精神可嘉,但结构显得混乱了,至少给个datasheet或API reference。另外建模和数据处理做的也不精彩。
外设在不断增多,但觉得开发者只想让玩者调试PID参数。bye MWC。