四轴之kalman--互补---四元数滤波结果说明

原创：50时代

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其实对于卡尔曼来说，如果Q,R是定值，那么其就可以简化为一阶互补滤波，尤其对于四轴飞行器来说。对于二阶滤波来说，其会超过角度最高值，但是响性速度快，当然一阶不会超过最高值，但同样，在加速度权重小时，其响应速度慢，对于有修正的四元数来说，我还是不建议使用的，因为其噪声及其多，不太适合做四轴，即使做了，也不会太稳。整体来说，还是卡尔曼相当不错的，互补滤波也可以，数据我会传上来。

我会在群里开源源码，太大了，这里就不传了

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