Cyber RT 框架与 ROS 关键字对比

Cyber RTROS注释
ChannelTopicchannel 用于管理数据通信,用户可以通过 Reader/Writer 相同的 channel 来通信
NodeNode每一个模块包含 Node 并通过 Node 来通信。一个模块通过定义 read/write 和 / 或 service/client 使用不同的通信模式
Reader/WriterPublish/Subscribe订阅者模式。往 channel 读写消息的类。 通常作为 Node 主要的消息传输接口
Service/ClientService/Client请求 / 响应模式,支持节点间双向通信
MessageMessageCyber RT 中用于模块间通信的数据单元。其实现基于 Protocol Buffers
ParameterParameterParameter 服务提供全局参数访问接口。该服务基于 service/client 模式
Record fileBag file用于记录从 channel 发送或接收的消息。 回放 record file 可以重现之前的操作行为
Launch fileLaunch file提供一种启动模块的便利途径。通过在 launch file 中定义一个或多个 DAG 文件,可以同时启动多个 modules
Component组件之间通过 Cyber channel 通信
Task异步计算任务
CRoutine协程,优化线程使用与系统资源分配
Scheduler用户空间任务调度器
Dag file定义模块拓扑结构的配置文件
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