Cyber RT 框架与 ROS 关键字对比

Cyber RT	ROS	注释
Channel	Topic	channel 用于管理数据通信，用户可以通过 Reader/Writer 相同的 channel 来通信
Node	Node	每一个模块包含 Node 并通过 Node 来通信。一个模块通过定义 read/write 和 / 或 service/client 使用不同的通信模式
Reader/Writer	Publish/Subscribe	订阅者模式。往 channel 读写消息的类。 通常作为 Node 主要的消息传输接口
Service/Client	Service/Client	请求 / 响应模式，支持节点间双向通信
Message	Message	Cyber RT 中用于模块间通信的数据单元。其实现基于 Protocol Buffers
Parameter	Parameter	Parameter 服务提供全局参数访问接口。该服务基于 service/client 模式
Record file	Bag file	用于记录从 channel 发送或接收的消息。 回放 record file 可以重现之前的操作行为
Launch file	Launch file	提供一种启动模块的便利途径。通过在 launch file 中定义一个或多个 DAG 文件，可以同时启动多个 modules
Component	无	组件之间通过 Cyber channel 通信
Task	无	异步计算任务
CRoutine	无	协程，优化线程使用与系统资源分配
Scheduler	无	用户空间任务调度器
Dag file	无	定义模块拓扑结构的配置文件