ROS中启动节点和查看节点信息

最新推荐文章于 2024-08-22 00:43:29 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 自动驾驶
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一、在ROS操作系统中，启动一个结点一般分为两个步骤：

命令：roscoe
  • 2.、启动相应节点
格式：rosrun 功能包 节点
例如：rosrun turtlesim turtlesim_node

二、查看节点信息

rosnode list
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1. ros运行单位： Ros程序运行的单位是ros node。 2. ros 节点的启动： （1）初始化ros节点：通过调用ros::init()接口实现；可以通过参数指定默认节点名字，之所以是默认，是因为在命令行执行程序时，是可以修改节点名字的。 （2）启动ros节点：通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现，第一次创建实例时，会调用ros::start()，此时启动本节点。 3. ros节点关闭： （1）通过调用ros::shutdown()接口，关闭ros节点，此接
ROS-学习0 ROS基础-节点，运行ros节点，话题，服务等基础知识
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一、节点 1.1 rosmaster ros系统是通过各个节点组成的，每个节点相当于一个子程序，各个节点除了各司其职之外还要相互合作，它们通过传递话题消息或者提供服务两种方式来进行通信。那各个节点又不是人，它们不会自来熟，因此需要一个中介帮它们联系。这个中介就是rosmaster。每个ros系统必须有rosmaster,而且必须只有一个rosmaster.每个ros节点工作之前都需要先启动rosmaster. 那这个重要的rosmaster是怎么工作的呢？通过roscore指令。 roscore
【 ros-noetic rosnode】ros相关开发基础及快速入门——ROS节点（node）
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为了帮助大家快速入坑ROS,这边随手写一个快速入门的开发基础和快速入门，一方面是对以前的ROS相关的学习经验的总结和回顾。另一方面是对以后开展的基于ROS的开发项目教程的提供基础教程。话不多说，靓仔靓女们请参阅。
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rosrun imu_com imu_com1 imu_com 是包的名字 imu_com 1是可执行文件的名字 imu_com 2是ros::init(argc, argv, "imu_com 2");定义的节点名
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04-04 145
以小海龟为例 先按安装 $sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 启动节点 $roscore 1.通过$ rosnode -h 来获得帮助 2.通过$ rostopic -h 获得帮助使用主题和节点交互 3. 通过rosservice 来使用服务 4.使用rosparam访问数据 ...
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