使用VScode运行ros

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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一、 下载VScode并安装插件

vscode 下载：https://code.visualstudio.com/docs?start=true

插件安装：

二、 使用VScode运行ros

1. 创建ros空间（命令行）
   mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
   cd xxx_ws
   catkin_make
2. 启动vscode
   cd xxx_ws（进入工作空间才能启动）
   code .
3. 编译
   快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，弹出的窗口选择:catkin_make:build
   点击右侧齿轮修改.vscode/tasks.json 配置文件，复制以下内容：

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4. 创建ROS功能包
   选定 src 右击 —> create catkin package
   （1）设置包名
   （2）设置依赖（roscpp rospy std_ms)
5. 编写python文件
   在 功能包 下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限
   python文件内容如下：

#! /usr/bin/env python
"""
    Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
    实现:
    1.导包
    2.初始化 ROS 节点
    3.日志输出 HelloWorld


"""

import rospy # 1.导包

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld

6. 修改功能包目录下的Cmakelist
   对应位置修改为如下代码

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

7. 编译执行
   编译: ctrl + shift + B
   执行：在终端执行

source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py