vscode配合ROS

vscode配合ROS

对比非图形化界面可参考链接
https://blog.csdn.net/my_id_kt/article/details/123769451

1.基础配置

假设已经安装ros插件
假设已经使用好了工作区

在当前目录终端输入命令：

code .

使用vscode打开当前目录

2.创建tasks.json

输入ctrl+shift+b
创建一个默认任务
将以下内容替换进去

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"label": "catkin_make:debug",
			"type": "shell",
			"args": [],
			"command":"catkin_make",
			"group": {"kind":"build","isDefault": true},
			"presentation": {
				"reveal": "always",
			},
			"problemMatcher": "$msCompile",
		}
	]
}

再次ctrl+shift+b就会编译当前内容了

---

修改c_cpp_properties.json文件
找到cppStandard
将后面内容改成c++17，之后再编写就会有代码提示了

"cppStandard": "c++17"

3.修改其它配置

src目录下选择Creat Catkin Package

• 包名自己取
• 依赖填入 roscpp rospy std_msgs

如果填错了或者想修改可以在CMakeLists.txt中修改

4.编写文件

src目录下新建个main.cpp
内容如下，作用是打印输出HELLO WORLD!

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char  *argv[])
{
    /* code */
    ros::init(argc,argv,"hello world");
    ROS_INFO("HELLO WORLD!");
    return 0;
}

---

修改CMakeLists.txt
可以看到以下话：

• project(test) 对应着我们创建包时的名字
• find_package 对应着我们创建依赖时的内容

修改（加入）：

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/main.cpp) //注意后面要修改的文件名
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

5.编译

ctrl+shift+B 编译
正常情况下是没有问题了

6.运行

vscode新建终端：

1. 新建一个终端（1），执行

roscore

2. 新建一个终端（2），执行

source ./devel/setup.bash

3. 在终端（2）中，执行命令

rosrun **1** **2**
其中**1**是目录名， **2**是生成的可执行的名字

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可以看到成功输出了