Vscode中创建功能包，编译运行ROS工程

Vscode简介：

        VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持 Win、Mac 以及 Linux。

基础准备工作：

        Ubuntu中已经创建好了工作空间，并且在Ubuntu中已经安装好了Vscode。

Vscode插件的安装：

         红色方框中搜索想要的插件，主要涉及的插件：
        语言插件，ROS主要使用这两个插件进行程序的开发：

        ROS插件的安装：

        安装好之后就可以看到工程目录的全貌了：

         因为安装了ros插件，所以会自动识别catkin环境，自动生成.vscode文件夹，包含c_cpp_properties.json、settings.json，

        cmake文件的编写工具：

        中文插件：可以汉化Vscode界面

启动Vscode：

        先命令行进入工作空间的根目录，执行命令：

code .

就可以用Vscode打开当前ROS工程。

创建功能包：

 

Vscode编译当前工程，快捷键：ctrl + shfit + b：

        使用之前，需要先配置该快捷键，才能使用：

        先执行快捷键命令，参考：

​​​​​​​ctrl + shfit + p

        弹出该框：

 把黄色方框里面的内容用下面的代码进行替代，参考：

{
    // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

之后便可以愉快的使用快捷键功能了。

 编译成功。

自动补全：

新建了一个终端，但是当你输入roslaunch + 功能包 + 节点时不能自动补全，

此时需要把C++14改成C++17：

然后就可以愉快的利用vscode进行ros工程的开发了。