pmd 相机系统标定

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已于 2023-01-29 09:07:55 修改

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分类专栏：相位测量偏折术文章标签：计算机视觉

于 2023-01-26 15:31:28 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ying_xiao_luluna/article/details/128765660

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相机标定是图像测量和机器视觉的关键步骤，涉及摄像机参数的精确获取。文章探讨了相机标定的不同方法，包括张正友法、迭代法和自标定法，以及使用matlab、opencv和halcon等工具。在实际应用中，选择大景深相机并考虑光圈和光照条件对精度的影响。对于单目系统，文章详细阐述了如何通过平面镜和显示器的标定，尤其是使用PMD（被动微测距）技术时，应避免棋盘格标定板，转而使用圆点标定板。此外，还讨论了基于条纹投影的逆相机法和系统标定误差分析，包括显示屏的折射误差和A/D转换的量化与非线性误差。

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在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立摄像机成像的几何模型,这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵P的过程。

无论是在图像测量或者机器视觉应用中，摄像机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响摄像机工作产生结果的准确性。因此，做好摄像机标定是做好后续工作的前提，是提高标定精度是科研工作的重点所在。其标定的目的就是为了相机内参、外参、畸变参数。

相机标定这方面已经有很多的介绍了，站内有很多详细的介绍，例如张正友标定法，迭代标定法，自标定法等，在了解原理后其实也会回归到使用软件来完成相机的标定，例如使用matlab的标定工具箱，开源的opencv的标定，halcon的标定等等方法，前两个使用棋盘格标定板或者圆点标定板都可以，但halcon只能使用特定的标定板。

同时，由于相机需要倾斜的对焦在物体上，选择相机时尽可能选择大景深的相机，同时相机的光圈也会影响拍到的图片的正弦性，周围环境的光照等因素也会严重影响标定的精度，建议相机标定前把相机位姿调到相位展开效果好的位姿。