点云的数据结构

PCL最基本的数据类型就是PointXYZ

这个代表的是一个黑白的点，这个类包含了xyz的坐标，当然也有更高级的PointXYZRGB，这个里面不仅有坐标，还有点的RGB颜色值。

如果我们要定义一连串点云一般用的是PointCloud，这个类里面有个point变量，这个变量实际上用的是STL里面的vector。

PCL的example里通常都是这样定义的：

 

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> );

如果要访问某一个点，则需要：

 

 

cloud->points[i].x

可以看到，points是个vector变量，所以points[i]就是单个的点，这里访问了他的x的值，同理可以访问y和z，如果是PointXYZRGB则还有rgb，如果想往cloud这个变量里面添加一个点的信息，则只需要定一个PointXYZ（或PointXYZRGB）的变量，然后通过vector的push_back，加入到points这个变量里面。

 

 

pcl::PointXYZ point;
      point.x = 2.0f - y;
      point.y = y;
      point.z = z;
      cloud.points.push_back(point);

如果有两个坐标相同的点，则颜色信息以最后的一个为准。 --------------------- 本文来自 蒙特卡洛家的树 的CSDN 博客 ，全文地址请点击：https://blog.csdn.net/u011021773/article/details/78078709?utm_source=copy