01 点云详解

一、点云的基本组成

点云组成可以是以下几种形式数据的排列组合。

        （1）x、y、z：点云的空间坐标。

        （2）i：强度值，强度反应了点的密集成度。

        （3）r、g、b：rgb色彩信息。

        （4）a：a代表alpha（透明度）。

        （5）nx、ny、nz：n代表Normal，点云的法向量。
 

二、点云的存储方式

点云存储方式有pcd、ply、txt、bin文件。

 

 参考

2.1 pcd格式

PCL库官方指定格式，典型的为点云量身定制的格式。优点是支持n维点类型扩展机制，能够更好的发挥PCL库的点云处理性能。文件格式有文本和二进制两种格式。pcd格式具有文件头，用于描绘点云的整体信息。数据本体部分由点的笛卡尔坐标构成文本模式下以空格做分隔符。

 

2.2 bin格式