【机器人学习】机械臂抓手matlab运动学与admas动力学分析

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clear
clc
close all
%%
%模型参数
L1=73;
L2=17;
L3=60;
%L4=43;
%L5=42;
L6=20;
L7=50;
L8=13;
L9=39;
%具体位置见图片
%%
%机构运动学分析
%起始位置
x=0:1:70-43;
y=zeros(1,28);
figure(1)
plot(x,y)
x1=x-L1;y1=ones(1,length(x))*L2;%位置1
略

机械抓手matlab程序运动视频

机械抓手adam动力学运动视频

仿真设置 驱动构件速度设置

关键的四个点轨迹线与运动学分析一致，可以判断仿真关节设置正确。

得到驱动杆件按匀速力运动，所需力大小如下图所示：



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