article-码垛机器人admas仿真

最新推荐文章于 2024-08-20 13:20:39 发布

CAE工作者

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文章标签：机器人人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/yjw0911/article/details/130856406

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该文详细介绍了对一机器人进行的运动学仿真和动力学分析。在路径规划中，主要关注了肩关节、肘关节和腰部回转关节的动作，其它关节保持静止。仿真结果显示，机器人的关节能按照预设的运动函数平稳运行，没有出现断点，表明结构布局合理。然而，关节扭矩曲线显示，在特定时刻存在波动，这归因于机器人系统的复杂耦合效应。所有数据和曲线图都支持了仿真过程的有效性和对机器人行为的理解。

摘要由CSDN通过智能技术生成

按照运动学仿真的类似步骤为机器人添加材料、运动副和关节驱动，给机器人手腕末端施加50N最大负载，仿真模型如图5-17。

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图5-17 机器人样机动力学模型

5.5.1 典型工况下的路径规划

如图5-18为机器人搬运物体的路径规划，由于腕转关节、腕摆关节和手转关节处于机器人手臂末端，关节所受的扭矩较小，同时为了降低求解难度，因此仿真时只设置了腰部回转关节、肩关节和肘关节。在1秒内肩关节和肘关节同时旋转90度，此时达到肩部关节的极限位置，之后腰部回转关节转过90度，最后各个关节相继复位。

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图5-18 典型工况下的路径规划

根据机器人作业任务的路径规划，各关节的驱动函数为：

J1：STEP( time , 1 , 0 , 1.6 , -90d )+STEP( time , 3.4 , 0 , 4 , 90d )

J2：STEP( time , 0 , 0 , 1 , -90d )+STEP( time , 2 , 0 , 3 , 90d )

J3：STEP( time , 0 , 0 , 1 , 90d )+STEP( time , 2 , 0 , 3 , -90d )

J4：0.0d * time

J5：0.0d * time

J6：0.0d * time

函数的意思为关节1在1到1.6秒逆转90度，在3.4到4秒正转90度；关节2在0到1秒逆向转动90度，在2到3秒正向转动90度；关节3在0到1秒逆向转动90度，在2到3秒正向转动90度；其他关节保持不动。

设置仿真的时间为4000毫秒，仿真的步数为500步，点击启动符号启动仿真。

5.5.2 动力学仿真曲线图

如图5-19和5-20，各个曲线变化过程中没有出现断点，说明本机器人结构总体的布局合理，机器人在工作过程中各关节能按照运动规划要求平稳运行。

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图5-19 J1、J2、J3角位移曲线

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J1的角速度和角加速度曲线

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J2的角速度和角加速度曲线

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J3的角速度和角加速度曲线

图5-20 关节角速度与角加速度

5.5.3 关节扭矩曲线图

如图5-21，肩关节与肘关节处于同一竖直线上，两关节扭矩的值大小相等。在0到1秒之间，小臂和大臂逐渐展成水平状态，当完成展成水平状态时，肩关节扭矩达到最大值，同时腰部回转关节启动惯性力矩也达到最大值，在运动过程中，小臂全程处于水平状态下，理论上来说肘部关节扭矩应保持不变，但由图中曲线可以看出，肘部关节扭矩有较大波动，此外，肩关节扭矩在1到2秒和3到4秒也有较大波动，原因是机器人是一种存在复杂耦合关系的机械系统，各个关节的运动会对其他关节的运动造成一定的影响。