article-6-pss 并联六自由度机构轨迹规划

最新推荐文章于 2024-12-27 10:57:24 发布

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分类专栏：机器人学习文章标签：机器人并联机器人轨迹规划

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建模

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程序如下：
% clc
% clear all
%
function []=PSS1(XP,YP,ZP)
tic
%%%%%鍒濆浣嶇疆鐨勪綅濮?%%%%%
% XP = 0; %鍔ㄥ钩鍙扮浉瀵归潤骞冲彴鐨勫垵濮嬩綅缃潗鏍?
% YP = 0;
% ZP = 900;%
% 鍔ㄥ钩鍙扮殑浣嶅Э
X = 0; %鐩稿鍒濆浣嶇疆杩愬姩鐨勫潗鏍?
Y = 0;
Z = 0;
%鏉嗛暱/mm
L = 750;
roll = 0; %鐩稿闈欏钩鍙扮殑濮挎??
pitch = 0;
yaw = 0;
P = [ X+XP; Y+YP; Z+ZP ]; %鍔ㄥ钩鍙板渾蹇冪偣鐩稿 闈欏钩鍙? 鐨勫潗鏍?
% 骞冲彴鐨勫熀鏈昂瀵?
R = 200; %鍔ㄥ钩鍙伴摪鐐圭殑澶栨帴鍦嗗崐寰?
r = 500; %闈欏钩鍙伴摪鐐圭殑澶栨帴鍦嗗崐寰?
d0 = -133.5; %鍔ㄥ钩鍙伴摪鐐圭殑瀹夎瑙掑害
d1 = -46.5;
d2 = -13.5;
d3 = 73.5;
d4 = 106.5;
d5 = 193.5;
j0 = -110.0; %闈欏钩鍙伴摪鐐圭殑瀹夎瑙掑害
j1 = -70.0;
j2 = 10.0;
j3 = 50.0;
j4 = 130.0;
j5 = 170.0;
% 鍔ㄥ钩鍙扮殑6涓摪鐐癸紝鍦ㄥ姩骞冲彴鍧愭爣绯讳腑鐨勪綅缃煝閲?
bR1 = [ R*cosd( d0 ); R*sind( d0 ); 0 ];
bR2 = [ R*cosd( d1 ); R*sind( d1 ); 0 ];
bR3 = [ R*cosd( d2 ); R*sind( d2 ); 0 ];
bR4 = [ R*cosd( d3 ); R*sind( d3 ); 0 ];
bR5 = [ R*cosd( d4 ); R*sin