RIKIBOT 智能小车
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RIKIBOT智能小车的通使用与讲解
RIKIBOT智能机器人
linux下的嵌入式开发
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RIKIBOT ROS源码文件说明
外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-YpnB5E3F-1666166365150)(C:\Users\30405\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220420143941154.png)]rikibot_object_grasp RIKIBOT 视觉夹抓抓取包(配合RIKIBOT X4夹抓使用)rikibot_deep_learning RIKIBOT 深度学习检测包。原创 2022-10-19 16:00:34 · 1025 阅读 · 2 评论 -
RIKIBOT开箱使用说明
RIKIBOT ROS机器人的主控采用ubuntu18.04系统作为开发主机,所以需要具备一定的linux基础技能,这只是上手的一个基本技能,另外ROS涉及的知识范围很广,复杂,所以大家对此要有一定的认识,2、开机上电后,用HDMI线连接显示器与Jetson nano 进入系统桌面后,连接无线WIFI,然后记下主控的IP,另外确保路由器设置是静态IP形式,以防IP地址会变化。RIKIBOT 赠送学习资料:包含linux基础,stm32基础,opencv基础,slam基础,AI基础等。原创 2022-10-19 15:59:10 · 929 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人RIKIBOT硬件介绍
RIKIBOT ROS机器人硬件采用Jetson nano和STM32F1驱动板组成双系统通信框架,具体组成参考下图:ROS控制器采用Jetson Nano,运行运行Ubuntu18.04系统,具体型号有差异。系统安装有ROS机器人操作系统, ROS版本为Melodic版本,作为机器人端ROS节点控制器。NVIDIA® Jetson Nano™ 开发者套件是一种功能强大的小型计算机,您可借助其并行运行多个神经网络,从而实现图像分类、目标检测、分割和语音处理等应用。该平台易于使用,可完成所有工作,且运行功原创 2022-10-19 15:57:06 · 3660 阅读 · 1 评论 -
RIKIBOT基础-使用系列 第二章节 Linux基础学习
Linux基础学习ROS需要一定的Linux知识,一般基于Linux系统开发,上手ROS机器人操作系统需要具备基本的Linux知识。本节对Linux进行基本讲解,并讲解常用Linux操作命令。如果对Linux知识熟练的用户可跳过该章节。1.1 Linux操作系统介绍Linux是全球最受欢迎的开源操作系统。它是一个由C语言编写的,符合POSIX标准的类UNIX系统。POSIX是Portable Operating System Interface的缩写,表示可移植操作系统接口,它规定了操作系统应该为应原创 2020-07-28 08:45:25 · 932 阅读 · 0 评论 -
RIKIBOT使用系列-Jetson与树莓派系统镜像的烧写与备份
1、简介 用户经常会问题,RIKIBOT智能车的系统怎么重新烧写与备份,主要针对树莓派、Jetson nano 与NX这种带SD卡的系统,对于不带SD卡的系统不适合,这里以Jetson nano为例给大家出一个教程方便大家参考与使用。2、烧写 烧写前,准备好一个可以烧写SD卡的读卡器,及相关对应的烧写系统镜像。2.1 取下设备上的SD卡对于树莓派、或者 NX(官方套件)都一样,取下来后,插到读卡器上即可2.2安装相关的软件这里需要安装的软件是“Win32DiskImager原创 2022-03-23 16:02:51 · 662 阅读 · 0 评论 -
RIKIBOT使用系列-基于Opencv HSV的色块检测
目录一、 简介二、查找色值1、摄像头的角度调2、启动检测与查找三、 验证HSV色值1、写入色值到文件2、启动检测四、交流方式一、 简介这里学习一下如何用摄像头检测HSV色值,Opencv的HSV色块检测适合单一颜色的色块检测,如果是进行单一颜色的识别与检测,HSV色值检测会比较方便,但缺点也很明显,色值受光线干扰比较大,然后色值有6个值,如果对着色值表去查找效果不一定很好,这里通过工具对色块目标进行实际检测,这里在RIKIBOT产品系列里面,主要用到地场景,像寻线、移动抓取的目标识别、色块检测与追踪都需原创 2022-03-22 11:54:40 · 5073 阅读 · 0 评论 -
PS4在Jetson nano下的配对使用,并用ROS接口来控制
目录一、简介二、配对1、配对前的准备工作2、jetson nano端配对操作3、配对测试三、ROS下的控制操作1、启动ps4控制2、如何控制RIKIBOT移动设备四、交流方式一、简介由于最近在完善RIKIBOT FOC控制系统,底层实现了PS2手柄与航模遥控器开机启动控制,然后手里正好有一个PS4,想着也适配一下, 由于jetson nano自带蓝牙,而PS4手柄是蓝牙手柄(这里其它带蓝牙的设备应该也可以进行配对,像树莓派、或者带蓝牙的工控机),那这里可以进行配对控制,网上的教程也是很多,但方法也很繁琐原创 2022-03-17 16:12:33 · 1605 阅读 · 0 评论 -
RIKIBOT智能小车关于环境变量的配置
RIKIBOT智能小车的环境变量配置,ROS环境变量的配置原创 2022-03-03 10:38:37 · 1516 阅读 · 0 评论 -
【ROS Rikirobot基础-使用系列 第一章节】-如何配置Rikirobot的ROS网络,并进行远程控制小车移动
配置Rikirobot的ROS网络用户拿到车后,自行组装完成后,要做的第一件事情就是配置Rikirobot小车的ROS网络,配置ROS网络的目的是我们通过远程来控制或者查看显示主控上ROS系统运行的数据,这样就不用让车上装个显示器,我们可以直接在远程操作。由于我们所有系列的ROS车型使用方法一样,这里我以两驱动车型为例,给大家做讲解。一、使用前的准备1.使用前,请先搞清楚几个概念。主...原创 2018-09-07 22:09:15 · 6861 阅读 · 0 评论 -
【ROS Rikirobot基础-使用系列 第十一章节】Rikirobot小车使用谷歌Cartographer进行建图、并导航
关于谷歌 Cartographer slam这一章节介绍谷歌的Cartographer slam算法,Cartographer slam算法构建地图不需要依赖里程计,也就是说你配置好了理论手拿着雷达去建图也可以(博主没试过哈),Cartographer slam算法适用于大场地的地图构建,Rikirobot V1.8以后的的工控机版本已集成了Cartographer slam算法,关于Cart...原创 2018-09-10 23:05:48 · 3383 阅读 · 1 评论 -
【ROS Rikirobot基础-使用系列 第九章节】Rikirobot小车用普通摄像头实现自动寻线(寻迹)功能
普通摄像头实现寻线功能的原理Rikirobot小车的寻线功能,只需要一个普通的摄像头就可以实现,目前我们提供的版本是对红色线条进行识别,然后进行寻线,具体原理就是opencv 里面的颜色识别,摄像头对画面中的颜色进行识别,然后让识别的出的颜色区域保持在画面居中的位置不断给小车速度值,来让小车不断的沿红色线条。 使用效果在正常直线时问题不大,但在转弯时,容易出现寻丢的情况,大家如果拿到车后使用...原创 2018-09-09 00:06:14 · 4764 阅读 · 3 评论 -
【ROS Rikirobot基础-使用系列 第八章节】Rikirobot小车使用雷达进行跟随
雷达跟随原理简单说明雷达跟随与RGBD深度跟随有区别也有相同点,雷达跟随只能检测雷达扫描平面内的,前方障碍物的信息做为跟随的数据依据,而RGBD深度摄像头做跟随是利于三维空间的深度信息来做跟随的数据依据。 在我看来雷达跟随与超声波的跟随差不多,只不过雷达的采样频率与采样的角度是比超声波要高,我所理解的雷达就是加了一个电机的360探测的高速超声波,不然国外牛人用超声波也可以建图导航。雷达跟...原创 2018-09-08 23:32:55 · 1983 阅读 · 0 评论 -
【ROS Rikirobot基础-使用系列 第七章节】Rikirobot小车使用深度摄像头进行自动跟随
跟随原理简单说明Rikirobot的深度摄像头的跟随是利用了RGBD深度摄像头的深度空间特性,如果大家不了解RGBD深度摄像头的特性可以自己去百度或者谷歌,因此不上说的普通摄像头的对物体或者人物进行识别后的跟随。 简单的说,就是深度摄像头会产生空间的深度数据,从面能判断空间中物体的远近,从而达到跟随的目的,也就是说跟随不对人物或者某中特定的东西做判断,前方有任何物体,它都会跟随。很多用户说可...原创 2018-09-08 23:18:35 · 2612 阅读 · 0 评论 -
【ROS Rikirobot基础-使用系列 第六章节】Rikirobot小车使用深度摄像头进行slam地图构建及导航
使用RGBD深度摄像头进行slam地图构建Rikirobot小车在工控机版本提供了RGBD深度摄像头的地图构建与导航功能,树莓派版本没有此项功能,不是我们做差异化,而是树莓派带不动RGBD深度摄像头,而且Rikirobot小车出去提供的是乐视的RGBD深度摄像头(也就是奥比中光的深度摄像头),也就是插上去就可以直接用,但我们也支持Kinect1与图漾的,但前提需要自己装好驱动。 1、上电开机...原创 2018-09-08 16:44:18 · 3237 阅读 · 0 评论 -
【ROS Rikirobot基础-使用系列 第五章节】如何使用安卓(Android)手机APP进行导航与远程图像监控
手机导航与图像传输关于使用安卓手机导航,淘宝市上大部分都是用的Map Nav,也就是官方的android_apps这一套源码来编译出来的,但是能提供APP的,基本上也就是网上下载的APP,大家也不是什么二次开发搞出来的,如果有人需要手机APP导航软件,下面会提供下载连接给大家,千万不要傻傻的去淘宝上专门买个APP,当然至于这个APP能不能与你的东西配套这个就得看你小车的配置有没有问题了,当然如...原创 2018-09-08 16:19:33 · 3440 阅读 · 4 评论 -
【ROS Rikirobot基础-使用系列 第四章节】Rikirobot小车使用激光雷达进行自动导航
利用激光雷达进行自动导航这里我们教大家使用的是利用激光雷达导航,关于深度摄像头的导航我们后面会教大家使用 1、上电启动小车,主控端执行启动小车的命令: roslaunch rikirobot bringup.launch2、主控端启动导航的命令,等待启动完成: roslaunch rikirobot navigate.launch 3、在远程端打开可视频工...原创 2018-09-08 15:36:08 · 5154 阅读 · 0 评论 -
【ROS Rikirobot基础-使用系列 第三章节】Rikirobot如何用激光雷达slam算法构建地图
激光雷达的slam地图构建这里演示常用的是gmapping算法来构建地图,当然Rikirobot的功能很强大,集成了多种slam算法,像谷歌的Cartographer,hector,kartgo等构图算法都已经支持,按我们的使用视频操作就行,后面也会出文章说明。 1、首先我们上电启动小车,然后接上雷达(tips:rpliadr A1雷达上电就会转, A2雷达上电后需要执行建图命令后才转),然...原创 2018-09-08 14:32:24 · 5826 阅读 · 5 评论 -
【ROS RIKIBOT智能车-使用系列 第二章节】-RIKIBOT的IMU、线速度、角速度的校准
这部分的内容给大家讲解一下RikiRobot的IMU、线速度、角速度的校准,为什么要校准,机器人是硬件,只要是硬件,那精度有高有低,特别是IMU这种校正更加明显,关于IMU的误差与校准,这里有一篇很好的文章,这而且在我们装配时也存在微小的差异也会导致机器人的误差,从软件层面,我们是在一定频率下得到这些数据,也会产生一定的误差,理论上软件的频率越高,机器人的单位时间内得到的数值就越多,那么精度就会越...原创 2018-09-08 13:40:15 · 7844 阅读 · 4 评论