RIKIBOT智能小车关于环境变量的配置

一、简介

对于刚拿到RIKIBOT智能小车用户来说，接好显示器配置好网络后，接下来需要做的是bash环境变量的配置，这里涉及到车型与导航算法的一些相关配置。这里以RIKIBOT-X4系列jetson系列主控做为说明，打开bash文件做一下简要的说明。

二、打开环境变量配置文件

用你自己熟悉的文件编辑器打开bashrc文件，vim或者gedit都行

$ vim .bashrc

三、相关环境变量的解释

1、CUDA路径设置

这里是jetson系列用户专用的环境变量配置，像树莓派或者不带GPU的工控机是不需要此项的，这里的CUDA版本是10.2版本

export CUBA_HOME=/usr/local/cuda-10.2

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin:$PATH

2、ROS环境变量

这里是系统安装的ROS路径，可以看出版本是melodic版本

source /opt/ros/melodic/setup.bash

这个是RIKIBOT的工控空间环境路径，也就是用户创建的路径，catkin_ws/src目录下面放的相关的源码包。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3、ROS的网络配置

这里的ROS网络与前面的系统网络是有区分的，系统网络是网卡的联网，就像你手机联网一样，联网后系统才能正常与外界通信，而ROS网络是相当于配置ROS通信的网络，大家不要与系统网络设置搞混淆
，下面是通过脚本的方式或取无线网卡wlan0的IP，如果用户是其它的网卡做为ROS通信可以设置其它的网卡，如果是纯本机使用可以直接使用回环地址localhost（127.0.0.1）做为本机ROS通信

export ROS_IP=ifconfig wlan0 | grep -w inet | cut -d : -f 2 | awk {'print $2'}
export ROS_HOSTNAME=ifconfig wlan0 | grep -w inet | cut -d : -f 2 | awk {'print $2'}

这里指定MASTER，也就是ROS网络的主服务节点，这个与roscore启动相关，如果是纯本机使用也可以像上面一样用回环地址

export ROS_MASTER_URI=http://ifconfig wlan0 | grep -w inet | cut -d : -f 2 | awk {'print $2'}:11311

指定其它机器做为MASTER这里主要是在多机器人时使用，

#export ROS_MASTER_URI=http://192.169.1.107:11311

4、指定摄像头

RIKIBOT智能车系列已集成了多种摄像头驱动，只需要修改环境变量，在启动时就可以自动指向相关摄像头驱动，使用命令都是集成一条指令(目前支持（(astra、astras)统一指定为astra、奥比中光pro（astrapro）、usb、csi、intel（D415、D435、D435i）)

export CAMERA=intel

5、车体指定

RIKIBOT智能车有X4智能车、移动抓取XARM、移动服务机器人XS、室外移动UGV底盘FX4

export RIKIMODEL=fx4

6、车型指定与导航算法指定

这里的环境变量是2022年3月份以后的系统做的更新与添加，根据车型，可以指定为差速车型（可以原地旋转、但不能横移与斜移的车）、全向轮车型（麦克纳母轮与来福轮都是全向轮，简单的说就是可以让车横着与斜着移动的车型），阿克曼车型（前轮为舵机转向的车）,这里根据用户拿到的车自己做更改，系统默认是全向轮车型

export RIKIBASE=omni

导航算法设置，目前支持teb与dwa两种导航算法，这里特别注意阿克曼车型只能设置为teb导航算法，差速与全向轮车型可以支持两种算法，全向轮的TEB算法可以支持导航横移。

export NAV_PATH=dwa

7、IMU指定

这里针对UGV大车FX4多线激光雷进行LIOSAM建图时，我们需要高精度的外置雷达，此时可以指定为hfi型号的IMU，如果是驱动板本身的IMU，指定为mpu6050即可

export RIKIIMU=mpu6050

8、 雷达型号指定

目前里面集成了两种雷达驱动，镭神16线激光雷达、思岚、速腾激光雷达（lslidar_c16, rplidar、rslidar)

export RIKILIDAR=rplidar

9、摄像头的校正

action为使用模式，calibration为校正模式，下面二选一

#export AUTO_ARM_CALIB=action
export AUTO_ARM_CALIB=calibration

10、手眼标定

移动抓取时的摄像头与机械臂的标定，即手眼标定，calibration为校正模式, action使用模式，下面二选一

#export RIKI_IN_CALIB=calibration
export RIKI_IN_CALIB=action

10、网络全局代理设置

对于需要访问外网时设置，需要配置VPN这类软件使用如果不需要时请屏蔽，防止使用系统异常，使用完屏蔽后请重启系统，才能生效

#export http_proxy=‘http://192.168.1.104:8888’
#export https_proxy=‘http://192.168.1.104:8888’
#export ftp_proxy=‘hhttp://192.168.1.104:8888’

四、交流方式

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