【ROS Rikirobot基础-使用系列 第四章节】Rikirobot小车使用激光雷达进行自动导航

利用激光雷达进行自动导航

这里我们教大家使用的是利用激光雷达导航，关于深度摄像头的导航我们后面会教大家使用
1、上电启动小车，主控端执行启动小车的命令：

roslaunch rikirobot bringup.launch

2、主控端启动导航的命令,等待启动完成：

roslaunch rikirobot navigate.launch

3、在远程端打开可视频工具rviz，在远程端运行下面命令，然后把出现的窗口最大化，然后左上角，有一个File->OpenConfig，然后到catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz这个路径下面打开navigate.rviz，等待窗口把数据加载完成，导航的第一步就是要初始化位姿，用“2D Pose Estimate”，在地图的可视区域拖一下，记住拖一下不是随便拖，是你机器人的实际位置，在地图上显示的这个区域拖一下，那个箭头带表方向，这个也很重要，这个意思就是你告诉机器人，你在地图上的定位是错误的，你应该在我给定的这个位置（tip：如果不想每次给定位姿，你可以在建图时，机器人的起始位置是在那里，你导航时一样，把机器人放到这个位置，就不用估计位姿），位姿校正完成后，我们就用“2D Nav Goal”发送目标，这个作用是告诉你，你现在去我指定的地方，也是在地图的可视化区域拖一下，然后小车此时自动规化路径，自己避开地图上的障碍物，到达目的地，而且是可以动态避障的，你在一定距离内出现在地图区域，它也可以重新规化路径，绕过你这个动态的障碍物：

rosrun rviz rviz

关于导航中出现的问题

1、为什么导航时遇到障碍物要转几次才能绕过去呢？
因为算法在遇到障碍物后，需求重新计算后，通过旋转重新规化路径，才能完成。当然如果你用好的主控，路导航算法，通过参数上的调整，可以让车提前感知到后，提前计算，提前规化。
2、为什么我的车在过道或者障碍物前不停的转，像傻掉一样了？
这是因为你的动态区域就是障碍物的缓冲区域，如上图的蓝色区域，这种情况是在告诉你，你现在的过道或者障碍已经小于我设定值，我过不去了，但我通过不停的旋转也没有找到第二条可以到达你给定的位置，通过软件上调整动态区域的参数来优化上面问题，但参数不是调整的越小越好，如果太小了，缓冲区域太小，小车有可能会撞上障碍物，要记住，它是机器，是按算法约束的条件来执行的。
3、为什么导航多次，运行时间久了，导航就会出现偏差，或者到达的位置不准确？
这是因为我们车是由硬件组成的，硬件是有误差的，这种误差最终会反馈到里程计上，里程计就会影响小车在实际运动过程中到达的位置，如果我们的车1m的误差有1cm，通过长时间运行会不断的扩大 这个误差，如果导航过程已经出现误差，也可以重新通过校正位姿来修正，也就是告诉小车，嗨，你现在的位置不对，你在应该在这里。
4、关于导航过程出现的一些其它的错误与警告怎么办？
由于ROS导航时系统非常大，你看启动导航时加载的参数都有几十个，出现的警告与错误，都是由于条件不满足而导致的，大家可以根据相关的警告或者错误自己百度或者谷歌。

最后的最后

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