ROS机器人启动A1M8激光雷达问题解决

ROS机器人使用A1M8激光雷达进行扫描使用view_rplidar.launch文件

启动A1M8激光雷达扫描使用指令：

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

启动时可能会遇到以下情况：

此为无法联系ROS主机[http://192.168.1.114:11311]

注：虚拟机的Ubuntu系统和ROS机器人是处于同一个网络下，这样才能通讯。

解决方法：

解决多机通讯，使用简单方法：

首先确定好主机和从机，我们在这里确定树莓派是主机，自己使用的虚拟机是从机。

打开虚拟机的终端输入指令：

sudo vim  ~/.bashrc

进入文件找到export ROS_MSTERT_URI=http://....:11311

按I键更改IP地址为主机的IP地址（注意后面的:11311不用去掉）

最后按esc键，输入:wq，回车。

然后输入指令source ~/.bashrchu回车。

最后输入roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch指令。

如果成功，说明多机通讯没有配置。

如果没有成功，就进行虚拟机和树莓派之间的ping 操作，如果能够成功ping，就说明多机通讯是配置成功的。

（注意：ping操作是输入指令ping 需要ping的IP地址。可以多方验证虚拟机是否与树莓派进行连接，可以使用ssh pi@主机IP进行连接，成功说明多机通讯没有问题。）

还是不能够启动，那么观察WIFI是否可用，如果不能用，就换一个可用的WIFI。换了之后还是不可用，那么可以在官网上从新下载虚拟机覆盖原来的虚拟机，如果可行，说明了虚拟机中文件有损坏无法使用，如果还是不行，请重新烧录树莓派系统。（注意：更换新的虚拟机和树莓派系统，都需要确定好主机和从机，然后配置多机通讯。）

如果不想重新下载覆盖虚拟机和树莓派系统，那么参照ROS/NetworkSetup - ROS Wiki上的内容进行检测，如果不能成功，就请下载新的系统进行操作。

（注意从官方下载的压缩包不要删除，如果电脑空间不够，请用移动U盘进行保存，这样就不用再去官网下载拖慢自己的进度。）

以上检查之后还是不行，尝试以下方法：

使用ssh远程连接树莓派4B

我这里的树莓派的IP地址是192.168.1.101,则输入

ssh pi@192.168.1.101

然后输入roscore

再去虚拟机中输入命令roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

如图所示：

这里可以看到启动成功，但是出现了串口报错。

输入指令ls -l /dev |grep ttyUSB发现没有任何串口，发现雷达没有连接电脑，将USB接到电脑上，再次尝试成功

在我的不断尝试中发现，将雷达USB接到电脑上，更改虚拟机的多机通讯让虚拟机不去通讯其他系统，更改回自己的IP地址。

输入命令查看串口：

ls -l /dev |grep ttyUSB

更改权限：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

最后输入

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

成功：