Robosense 激光雷达slam建图（1）：在ROS上进行测试 ​​​​ (转载）

最新推荐文章于 2024-04-03 19:10:06 发布
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Robosense 激光雷达slam建图（1）：在ROS上进行测试 ​​​​

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dianao7297
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Robosense 激光雷达slam建图 16线激光雷达 三维转二维 报错及其解决办法
m0_46557581的博客
01-04 1634
环境： 1、Robosense 16线激光雷达； 2、笔记本电脑； 3、Ubuntu 18.04; 4、ROS Melodic。 1、安装雷达驱动 下载源码 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar 安装libpcap-dev sudo apt-get install libpcap-dev 更改源码属性 cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rs..
RoboSense（速腾）16线激光雷达数据进行cartographer建图的实践历程
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06-01 3514
在上篇博客对RoboSense（速腾）16线激光雷达的介绍基础上，本文分享如何利用雷达数据进行cartographer建图，存图，加载地图。 修改cartographer_demo_rs16.launch文件如下： 如下图，框选出来的参数是重点： 修改文件如下： 如下图，框选出来的参数是重点： 创建launch文件 在打开的文本中输入如下： 这里需要注意的是这句代码：。因为激光雷达节点发布的信息是/rslidar_points，因此需要将pointcloud_to_l
Ouster LiDAR 激光雷达 ROS 驱动启动步骤
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07-21 2010
Ouster 激光雷达官方 ros 驱动 ouster-ros 编译及启动步骤
URG-04LX激光雷达启动说明
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11-14 1940
URG-04LX激光雷达原先安装于实验室的Dr Robot X80Pro平台上，本说明介绍了将雷达移植到新的机器人Turtlebot2上，并在ROS运行的一些步骤。 图 1 Dr Robot X80Pro（左），Turtlebot2（右） 一，硬件安装 URG-04LX激光雷达需要的电源约为5V/0.5A，原先的Dr Robot X80Pro数据线和电源线共线，使用的是左侧的PH2.0接...
ROS机器人启动A1M8激光雷达问题解决
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05-06 808
换了之后还是不可用，那么可以在官网上从新下载虚拟机覆盖原来的虚拟机，如果可行，说明了虚拟机中文件有损坏无法使用，如果还是不行，请重新烧录树莓派系统。（注意：更换新的虚拟机和树莓派系统，都需要确定好主机和从机，然后配置多机通讯。（注意从官方下载的压缩包不要删除，如果电脑空间不够，请用移动U盘进行保存，这样就不用再去官网下载拖慢自己的进度。如果没有成功，就进行虚拟机和树莓派之间的ping 操作，如果能够成功ping，就说明多机通讯是配置成功的。上的内容进行检测，如果不能成功，就请下载新的系统进行操作。
速腾聚创rs_lidar_16（Robosense）使用gmapping建图
zzr1024的博客
11-26 3905
１、配置速腾聚创 rs_lidar_16雷达驱动 参考下面教程的第一步，Robosense16线雷达驱动安装 速腾聚创rs_lidar_16使用cartographer配置教程 ２、使用pointcloud_to_laserscan包实现三维转二维 参考下面教程 使用pointcloud_to_laserscan包实现三维转二维 ３、安装gmapping 3.1 安装依赖项 sudo apt-get install libsdl1.2-dev sudo apt install libsdl
【ROS学习】Gazebo+Gmapping算法建图
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04-03 4701
GMapping是一种用于建立二维地图的概率算法，它是一种基于激光测距仪数据的实时建图方法。GMapping最初是由Giorgio Grisetti等人于2005年提出的，是开源机器人操作系统ROS（Robot Operating System）中的一个常用建图算法。GMapping利用机器人通过激光测距仪获取的传感器数据，如激光束的测量距离和角度信息，来估计机器人在环境中的姿态以及环境的地图。
利用Robosense 16线雷达在自己机器人上跑cartographer 2D（一）
工大机器人工作室
07-07 3057
首先，根据不同的雷达，了解雷达发布的点云消息。（IMU也是一样，了解IMU发布的点云topic）。 本文使用的是Robosense 16线激光雷达，暂时未使用IMU（建议6轴，再加上GPS定位精度会高很多）发布PointCloud2类型的消息默认的topic为rslidar_points。 主要步骤分为：配置URDF文件 —》配置.lua文件—》配置launch文件 上述三个文件分别在cartographer的configura_files、urdf、launch文件夹下。 配置URDF文件 意义
速腾16线激光雷达运行LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM
weixin_39380892的博客
02-18 9858
二维激光雷达SLAM已经相当成熟，前一段时间开始接触三维激光雷达，发现资料很少，遇到了很多问题，也有一些收获，趁着假期整理一下。本人使用turtlebot搭载速腾16线激光雷达（只使用激光雷达，没有用到IMU），运行并对比LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM异同。 环境： 1、速腾16线激光雷达rslidar； 2、工控机； 3、Ubuntu 16.04; 4、Turtlebot。 参考博客： 1.记录robosense16多线雷达配置过程（同门的博客）https://blog.csdn.net/An
利用Robosense 16线雷达和IMU在自己机器人上在线实时跑3D Cartographer（一）
工大机器人工作室
07-12 2761
前提： 1.需要三维激光启动节点，发布/points2; 2.需要IMU发布imu 的相关消息。 步骤和2D一样：下面我直接给文件内容，看了2D，3D应该好理解很多，不过我花了比2D多2倍的世界，可能脑子不在线： urdf文件： ...
ROS小车——雷达的使用与SLAM建图（4）
weixin_45947476的博客
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启动激光雷达并查看数据，建图并避障导航。
Turtlebot_01——激光雷达运行gmapping建图
Jeffxu_lib的博客
02-28 2977
一、基本功能包安装 1、使用环境：Ubuntu14.04 LTS + ROS indigo + hokuyo URG-04LX-UG01（激光型号） 2、安装 Turtlebot包（若要学习源码，修改源码则使用源码安装）的方法如下： sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo...
[ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）
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RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发，本次学习用的是RPLidar A1型号激光雷达，它能扫描360°，6米半径的范围它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型，其固定方案如下如： 接下来介绍如何使用这款雷达： 1、安装 建立工作空间并编译（当然也可以使用现有的空间） mkdir -p ~/turtlebot_ws/src c
ROS学习记2——接入激光雷达
weixin_54499705的博客
04-10 1218
1.创建工程： 启动环境roboware studio,新建工作区。 2.放置ROS包 2.1方法一：下载并复制激光雷达ROS包到创建的工程目录src下（注：ros包文件名须与 CmakeLists.txt文件内project内的名称一致）。 2.2方法二：也可通过Designer进行图像化创建ROS默认资源的控制器和雷达。 ————————————后续步骤都一样———————————— 3.编译 此后roboware studio内可看到激光雷达ROS包，选中并编译（注：点击锤子后可能提示Remote A
ROS 软件包 explore_lite 自主建图使用
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WIKI ：explore_lite - ROS Wiki 一、安装explore_lite sudo apt-get install ros-noetic-explore-lite 二、launch文件配置 在ros的share目录下，找到explore_lite的功能包，其中launch文件夹下面有两个，配置explore_lite即可。 explore_costmap.launch配置文件如下，其中需要注意的是costmap_topic 和 costmap_updates_topi..
ROS 多机器人建图与导航
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一、环境配置 参考turtlebot3-多机交互程序:多机交互-创客智造 小车： Ubuntu-mate16.04+ROSkinetic； 必要的bringup.launch文件（包括雷达信息、IMU、编码器信息、电器驱动），详情见bringup详解。 上位机： Ubuntu16.04+ROSkinetic 安装多机地图合并软件包ros-kinetic-multirobot-map-merge： sudo apt-get install ros-kinetic-multirobot-map-merge 安
Robosense 激光雷达slam建图（1）：在ROS上进行测试
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手头有一个Robosense 16线激光雷达，按照文档很容易在Windows平台上进行测试。现在在linux上进行下测试。 环境： 1、Robosense 16线激光雷达； 2、笔记本电脑； 3、Ubuntu 16.04; 4、ROS Kinetic。 1、安装雷达驱动 下载源码 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/RoboSense-...
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