多项式曲线——搞清楚贝塞尔曲线、B样条曲线、Nurbs曲线的区别

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贝塞尔曲线

Bezier曲线定义

贝塞尔曲线由一组控制点$P_i\in R^2，0\le i\le n$构成，其方程为：

多项式$B_i(t)$称为伯恩斯坦$（Bernstein）$基函数。Bezier曲线是控制多边形的控制点关于伯恩斯坦基函数的加权和，Bezier曲线的次数都为n，需要$n+1$个控制点来定义。

Bernstein基函数的性质

• 非负性
• 端点性质
• 权性
• 对称性
• 导函数

Bezier曲线的性质

• 端点性质
• 一阶导数
• 二阶导数
• 对称性
• 凸包性质
• 几何不变性
• 仿射不变性
• 变差缩减性

B样条曲线

B样条曲线定义

为了能描述复杂形状具有局部性质。改用特殊的基函数即B样条基函数代替Bernstein基函数。一条次数为j的平面B样条曲线，由一组控制点$P_i\in R^2$和一组节点矢量$t_i$组成，其方程为：

由考克斯德布尔递归公式定义的基函数为：

其中，

• 约定0/0=0；
• 控制点的个数为n+1；
• 节点个数为n+k+2；
• 基函数的阶次为j+1，次数为j；

B样条基函数的性质

• 递推性
• 规范性；
• 局部支撑性
• 连续性；

B样条曲线的分类

• 均匀B样条曲线；
• 准均匀B样条曲线；
• 分段Bezier曲线；
• 非均匀B样条曲线；

Nurbs曲线

Nurbs方法在有理Bezier方法与非有理B样条方法的基础上，引入了权因子和分母。主要优点如下：

• 将初等曲线曲面与自由曲线曲面的表达方式统一起来；
• 增加了权因子，有利于对曲线曲面的形状控制和修改；
• 非有理B样条、有理、非有理Bezier方法是Nurbs的特例；
• 在比例、旋转、平移、错切以及平行和透视投影变化下是不变的；

Nurbs曲线的定义

平面非均匀有理B样条曲线(Non-Uniform Rational B-Splines，简称NURBS)曲线为：

其中，${\omega }_i,i=0,1,\dots ,n$为权因子，分别于控制点$P_i,i=0,1,\dots ,n$相联系。

Nurbs曲线的性质

• 曲线过两端点；
• 局部修改性质；
• 变差减小性质；
• 强凸包性；
• 仿射和透视变换不变性；
• 参数连续性；
• 某一个权因子为0，则相应的控制点对曲线没有影响；
• 某一个权因子为无穷大，则在相应的参数范围内该点为控制点；
• 不包含内节点的Nurbs曲线是有理Beizer曲线。