基于PnP的目标位姿求解

最新推荐文章于 2024-08-26 19:48:52 发布

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分类专栏： opencv 文章标签： OpenCV PnP 位姿估计

本文链接：https://blog.csdn.net/yph001/article/details/79889677

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本文介绍了PnP（Pose from N Points）求解技术，主要用于确定合作目标的位姿，尤其关注OpenCV库中的实现。文章通过解决P4P问题的实例，结合OpenCV官方文档对solvePnP函数的解析，为读者提供了详细的理解和参考代码链接。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、PnP求解简介

PnP常用于对合作目标进行位姿估计，其中合作目标上存在相对位置关系已知的标志点，PnP是针对3D-2D映射关系的一种方法，OpenCV中已有PnP求解的实现函数solvePnP，函数声明如下：

CV_EXPORTS_W bool solvePnP( InputArray objectPoints, InputArray imagePoints,
                            InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs,
                            OutputArray rvec, OutputArray tvec,
                            bool useExtrinsicGuess = false, int flags = SOLVEPNP_ITERATIVE );

其中：