齐次坐标(Homogeneous Coordinates)
其次坐标这个概念在第一次看real-time rendering 这本书的时候就有提起到,但当时看的一头雾水,只知道其次坐标在某些计算中比较方便,而事实上齐次坐标有着非常重要的意义和作用,主要是在处理三维透视方面,常用的几个地方,比如texture mapping 透视矫正,Projection Matrix的计算等等。
在笛卡尔坐标系中,两条平行线是永不相交的,而在现实中,两条平行线是可能相交于一点的,比如说下面的铁轨。
![](https://img-blog.csdn.net/20160325232633630)
图一 . 铁路越来越窄,最后汇集到一点
在这种透视空间中,笛卡尔坐标就无法描述了。
解决方案就是齐次坐标,一句话解释,就是用N+1个数来表示N维空间中的点。
比如一个二维坐标(X,Y),它的齐次坐标就是(x, y, w), 关系如下
X = x/w
Y = y/w
所以在知道齐次坐标的情况下,可以很方便地得到其笛卡尔坐标。之所以称之为其次坐标,是因为奇次坐标具有缩放不变性,比如(1,2,3),(2,4,6), (1a,2a,3a) 所表达的笛卡尔坐标是一样的!
有了其次坐标我们就可以证明两条平行线相交了。
有两条直线
Ax + By + C = 0
Ax + By + D = 0
很明显他们在平面内是平行线,永不相交(如果C==D的话,两条直线就重合了)
化为其次坐标,
A(x/w) + B(y/w) + C = 0;
A(x/w) + B(y/w) + D = 0;
同乘w,得到
Ax + By + Cw = 0
Ax + By + Dw = 0
则有解 (x,y,0),所以两条平行线相交在(x,y,0),也就是相交在无穷远的点。
ModelMatrix
在Unity中,每一个GameObject上面都会有一个Transform,用来记录这个Object的position,rotation和scale.
![](https://img-blog.csdn.net/20160326143814300)
图二 . Unity中的Transform Compoent
这三项都可以用矩阵来表示,位移矩阵是
![](https://img-blog.csdn.net/20130814203800109)
旋转矩阵由Quatenion转过来
- R = (
- 1.0f - 2.0f*y*y - 2.0f*z*z, 2.0f*x*y - 2.0f*z*w, 2.0f*x*z + 2.0f*y*w, 0.0f,
- 2.0f*x*y + 2.0f*z*w, 1.0f - 2.0f*x*x - 2.0f*z*z, 2.0f*y*z - 2.0f*x*w, 0.0f,
- 2.0f*x*z - 2.0f*y*w, 2.0f*y*z + 2.0f*x*w, 1.0f - 2.0f*x*x - 2.0f*y*y, 0.0f,
- 0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f
- )
缩放矩阵
![](https://img-blog.csdn.net/20130814211903984)
具体的矩阵推导可以参考我之前写的Real-Time Rendering (2) - 变换和矩阵(Transforms and Matrics)。
所谓的ModelMatrix,就是将模型坐标变换到WorldMatrix的Matrix,
WorldMatrix = Mt * Mr * Ms
Vw = WorldMatrix * Vm
注意这里的Matrix都是列主序, Vm是Model坐标系下的坐标,Vw是世界坐标系下的坐标,矩阵是右乘Vm, Vm用的齐次坐标,w = 1.
顺序一定是T*R*S。
Transform Class
这里写一个简单的类来处理GameObejct的位置,旋转和缩放.
Transform.h
- #pragma once
- #include "Quaternion.h"
- #include "RiCore/RiDevice.h"
-
- class Transform
- {
- public:
-
- Transform();
- Transform(const Vector3& position, const Quaternion& rotation, const Vector3& scale);
- ~Transform();
-
- Matrix4x4 GetLocalToWorldMatrix();
- bool isDirty;
- Vector3 position;
- Quaternion rotation;
- Vector3 scale;
-
- void Translate(const Vector3 &delta);
- void Rotate(float xRot, float yRot, float zRot);
- void Scale(<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">const Vector3 &scale</span>);
-
- private:
- Matrix4x4 localToWorldMatrix;
- Matrix4x4 worldToLocalMatrix;
- };
Transform.cpp
- #include "stableheader.h"
- #include "Transform.h"
- #include "Log/Log.h"
-
- Transform::Transform()
- {
-
- }
-
- Transform::Transform(const Vector3& _position, const Quaternion& _rotation, const Vector3& _scale)
- {
- position = _position;
- rotation = _rotation;
- scale = _scale;
- isDirty = true;
- }
-
- Transform::~Transform()
- {
-
- }
-
- Matrix4x4 Transform::GetLocalToWorldMatrix()
- {
- if (isDirty)
- {
- Matrix4x4 transMatrix(1, 0, 0, 0,
- 0, 1, 0, 0,
- 0, 0, 1, 0,
- position.x, position.y, position.z, 1);
-
- Matrix4x4 scaleMatrix(scale.x, 0, 0, 0,
- 0, scale.y, 0, 0,
- 0, 0, scale.z, 0,
- 0, 0, 0, 1);
-
- localToWorldMatrix = transMatrix * rotation.GetRotMatrix() * scaleMatrix;
- }
- return localToWorldMatrix;
- }
-
- void Transform::Translate(const Vector3 &delta)
- {
- position.x += delta.x;
- position.y += delta.y;
- position.z += delta.z;
-
- isDirty = true;
-
- }
-
-
- void Transform::Rotate(float xRot, float yRot, float zRot)
- {
- rotation = rotation * Quaternion::Euler(xRot, yRot, zRot);
- isDirty = true;
- }
-
- Matrix4x4 Transform :: Scale(const Vector3& _scale)
- {
- scale = _scale;
- <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">isDirty = true;</span>
- }
用了一个标志位来记录position,rotation,scale是否发生改变,如果发生改变就将isDirty至为true,下次获取WorldMatrix的时候就重新计算。
测试
-
- transform.position = new Vector3(1, 2, 3);
- transform.rotation = Quaternion.Euler(30, 45, 60);
- transform.localScale = new Vector3(3, 2, 1);
- Debug.Log(transform.localToWorldMatrix);
![](https://img-blog.csdn.net/20160327212417148)
图三 . Unity中的运行结果
-
- renderObj = new RenderObject();
- renderObj->transform->Translate(Vector3(1, 2, 3));
- renderObj->transform->Rotate(30, 45, 60);
- renderObj->transform->Scale(Vector3(3, 2, 1));
- qDebug() << renderObj->transform->GetLocalToWorldMatrix();
图四 .C++运行结果
参考
Tutorial 3 : Matrices - http://www.opengl-tutorial.org/beginners-tutorials/tutorial-3-matrices/
OpenGL Transformation - http://www.songho.ca/opengl/gl_transform.html#modelview
Homogeneous Coordinates - http://www.songho.ca/math/homogeneous/homogeneous.html
The Truth Behind Homogeneous Coordinates - http://deltaorange.com/2012/03/08/the-truth-behind-homogenous-coordinates/
Real Time Rendering 3rd
链接
详解MVP矩阵之齐次坐标和ModelMatrix
详解MVP矩阵之齐次坐标和ViewMatrix
详解MVP矩阵之齐次坐标和ProjectionMatrix