orb-slam3学习笔记(一)

视觉惯性三大模块

orb-slam算法发展历程

orb-slam3算法流程

如何学习开源代码

vscode代码高亮，todo tree 插件、注释

 orb-slam3代码运行

build.sh   

build.sh编译文件

build_ros.sh ros接口下编译文件

Examples 包含了很多对应模式的接口，里面有运行示例，评测示例

Examples_old 更新代码后遗留的产物，暂且不管

include 核心，头文件

src 核心，源文件

lib 编译之后形成的文件夹，相当于动态链接库

Thirdparty 需要的动态第三方库

Vocabulary 放的是词袋

Changelog.md 各版本更新的内容

调用命令：

/home/ys/文档/orb_slam3_20230131/ORB_SLAM3_detailed_comments-master

路径下：euroc_examples.sh文件，去找对应的命令

然后在根目录：

/home/ys/文档/orb_slam3_20230131/ORB_SLAM3_detailed_comments-master

下进行运行。

echo "Launching V103 with Monocular-Inertial sensor"

./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/V103 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V103.txt dataset-V103_monoi

第一个参数 Vocabulary/ORBvoc.txt 词袋模型

第二个参数 Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml 相机配置文件

第三个参数 "$pathDatasetEuroc"/V103 数据的位置

第四个参数 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V103.txt 数据里面的时间戳

dataset-V103_monoi 数据的名字，到时候存储轨迹的时候，会按照这个名字来存储

echo "Launching MH01 with Monocular-Inertial sensor"

./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml /home/ys/文档/orb_slam3_20230131/data/MH_01_easy ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_monoi

MultiSession Monocular Examples

MultiSession 指一次跑多个数据，orb-slam3更新了多地图功能，指同一个场景下，可以跑多个数据。场景一样，理论上地图也应该是一样的

# MultiSession Monocular Examples

echo "Launching Vicon Room 1 with Monocular sensor"

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/V101 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/V101.txt "$pathDatasetEuroc"/V102 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/V102.txt "$pathDatasetEuroc"/V103 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/V103.txt dataset-V101_to_V103_mono

第一个参数 Vocabulary/ORBvoc.txt 词袋模型

第二个参数 Examples/Monocular/EuRoC.yaml 相机配置文件

第三个参数"$pathDatasetEuroc"/V101 数据集录入

第四个参数 /Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/V101.txt 数据里面的时间戳文件

第五个参数 "$pathDatasetEuroc"/V102 第二个数据集录入

第六个参数 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/V102.txt 第二个数据里面的时间戳文件

第七个参数 "$pathDatasetEuroc"/V103 第三个数据集录入

第八个参数 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/V103.txt 第三个数据里面的时间戳文件

其中这个多数据集，可以是三个，也可以是两个，可以进行删减

此文件运行不出？单目文件没有开显示，改成单目IMU模式

# MultiSession Monocular Examples

echo "Launching Machine Hall with Monocular-Inertial sensor"

./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH01 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt "$pathDatasetEuroc"/MH02 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH02.txt "$pathDatasetEuroc"/MH03 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt "$pathDatasetEuroc"/MH04 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH04.txt "$pathDatasetEuroc"/MH05 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt dataset-MH01_to_MH05_monoi

红线表示时序上关键帧相邻的轨迹，绿线表示共视关系（共视的点达到100多个的时候）。