无刷电机FOC算法学习笔记3

卡尔曼不会滤波

于 2024-10-11 17:15:55 发布

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分类专栏：无刷电机学习笔记文章标签：学习笔记

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简介

近期在学习无刷电机，以此来记录一下自己的学习过程，也对自己的学习进行一些备份记录，水平有限，有什么不正确的地方请批评指正，如果觉得对你有用的话，劳烦小小点个赞吧

上节回顾

FOC的过程实际上就是输入需求的电机力矩，就把需求的电机力矩转化为三相线电压输出，并且让电机物理输出所需要的力矩的过程，这也被称为电机控制三环中的力矩环。而这个力矩环的算法，实际上就是一个无刷电机旋转状态的数学模型，而今天要学习的就是其中的克拉克变换的等幅值形式，以及在该基础上推导出克拉克逆变换。

在学习笔记2中，我们学习了克拉克变换，所谓的克拉克变换，实际上就是一个降维解耦的过程，把难以辨明和控制的三相相位差为120°的电机波形降维为二维矢量。主要包括了下图中的两个步骤，如果有什么不明白的地方，可以参考学习笔记2中的内容。

在学习笔记2中的最后，我们给出了克拉克变换的等幅值形式。等幅值克拉克变换是论文和资料上常见的克拉克变换形式，如下式

$\begin{bmatrix} I_{\alpha }\\ I_{\beta } \end{bmatrix}=\frac{2}{3}\begin{bmatrix} 1 & \frac{-1}{2} & \frac{-1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2} &\frac{\sqrt{3}}{-2} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} i_{a}\\ i_{b} \\ i_{c} \end{bmatrix}$

那么为什么会存在这个形式的克拉克变换呢，以及这个形式的克拉克变换到底是怎么推导得到的呢？这就是这一节学习的内容。

克拉克变换的等幅值形式

我们以一个简单的例子来介绍，首先我们先回到克拉克变换的基本形式上，下图是一个电机的简图

从A相输入一个-1A的电流，根据基尔霍夫电流定律，该定律的核心内容是电路在任何一个节点上在任意的时刻流入节点的电流之和等于流出节点的电流之和。如上图所示，如我们刚才所说，现在A相流入了-1A的电流，那么此时线圈的中点就是这个所谓的基尔霍夫电流定律的节点，那么对应B相和C相就会流出1/2A的电流。

在这个特例中，我们输入电机a相的电流 $i_{a}$ 是-1a,那么根据基尔霍夫电流定律可知此时 $i_{b}$ 等于1/2a, $i_{c}$ 也等于1/2a，那么此时由于三相相位差为120°的存在，那么根据克拉克变换基本形式变换直接进行投影的话，如下图所示

根据克拉克基本形式计算出来的 $i_{\alpha }$ 电流为- $\frac{3}{2}$ A,而不是和 $i_{a}$ 输入的等幅值的-1A,而克拉克变换的等幅值形式，就是想要改变这一件事，使得电流在a相输入的时候， $i_{\alpha }$ 相的电流能够直接等于 $i_{a}$ 的电流，这样的话就能够建立出一种更简化形式的一种电机模型。而为了达到这个目的的方法就是给克拉克变换基本形式的式子乘上2/3，这就是等幅值变换的形式。

如上图所示，左边是克拉克变化的基本形式，而右边是我们进行等幅值变换之后的结果，这时就会发现 $i_{\alpha }$ = $i_{a}$ ，这样在形式上就做到了统一，也做到了简化。

克拉克变换等幅值形式的一般化

进一步地归纳式子，把特例中的数据换成一般形式，重新以 $\begin{vmatrix} i_{a}\\ i_{b} \\ i_{c} \end{vmatrix}$ 代替，这样我们就得到了克拉克变换的等幅值形式，如下图所示

以上就是克拉克变换等幅值形式的推导过程。总结一下，克拉克变换的等幅值形式实际上就是想建立出一种i_alpha = $i_{a}$ 这么一个简单的运算环境。

我们可以对克拉克变换的等幅值形式进行进一步的化简，如下图所示

因此，由于基尔霍夫电流定律的存在，实际在等幅值克拉克变化里面，我们可以消去 $i_{c}$ ,而 $i_{\alpha }$ 和 $i_{\beta }$ 我们只需要用a.b相的电流我们就可以算出来，我们并不需要知道所有的三相电流，这样在硬件上我们就可以省去一路的电流传感器，只用两路就可以完成工作，节省了成本和难度，这就是很多的电机驱动器上只有两路电流传感器的原因。

克拉克逆变换

进一步，通过基尔霍夫电流定和各种移项，我们就可以得到克拉克变换的逆变换形式，如下图

那么克拉克变换的正变换是我们知道 $i_{a}$ , $i_{b}$ , $i_{c}$ 来得到 $i_{\alpha }$ 和 $i_{\beta }$ ，而逆变换就是反过来。我们知道 $i_{\alpha }$ 和 $i_{\beta }$ ，可以得到 $i_{a}$ , $i_{b}$ , $i_{c}$ ,如下式所示