伺服系统中电机磁极偏角自学习的实现方案

一、 电机磁极偏角自学习原理简述
要知道磁极偏角，首先要明确的是磁极角，在我个人的理解里磁极角就是park和Ipark变换里所需的电角度，我们的矢量控制方法是定磁链的，就是要保证两相同步旋转坐标系的Id轴和三相静止坐标系的A轴要重合；同时由于编码器和电机在安装时是任意位置安装的，因此编码器的零点和矢量控制算法里电角度的零点(Id轴和A轴重合时的位置)一般是对不上的。
下面用一组公式来简要说明：

二、 确定电机磁极偏角的方法
由以上分析可知，要想知道磁极偏角的大小，首先我们需要定位电机Id轴和A轴重合时的位置，并且读出此时编码器的反馈值。关于如何定位到电机Id轴和A轴重合时的位置，简述两种常用的方法。
<1>方法一：给定一定的电机扭矩指令（比如电机名义力矩的80%），电机电角度直接给0，电机转子在软件的作用下会运动起来，但是由于控制软件中给定的角度恒为0，转子将停在到d轴与电机A相夹角为0的位置，记录此时编码器反馈的角度，这个角度即是磁极偏角。

<2>方法二：
在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位，具体操作方法为，U相入，V相出，记录此时编码器反馈角度 ；U相入，W相出，记录此时编码器反馈角度 ；磁极偏角 。