UCOSii核心任务调度

       1. 为系统中处于就绪状态的任务分配CPU是多任务操作系统的核心工作。这项工作涉及两项技术；一是判断哪些任务处于就绪状态；二十进行任务调度。所谓任务调度，就是通过一个算法在就绪任务中确定应该马上运行的任务，操作系统用于负责这项工作的程序模块叫做调度器。

  任务就绪表结构：位图，系统中的每个任务都在这个位图中占据一位，该位置的状态（1或0）就表示任务是否处于就绪状态。

                                                                           INT8U OSRdyTbl[ ]

OSRdyTbl每个数组元素描述了8个任务的就绪状态，于是这8个任务就可以看成一个任务组。为了便于对就绪表的查找，定义了一个数据类型为INT8U的变量OSRdyGrp，并使该变量的每一个位对应OSRdyTbl就绪表的任务组，如果某任务组中有任务就绪，则在变量OSRdyGrp里把该任务组所对应的位置为1，否则置0.例如，如果OSRdyGrp=10000001，那么意味着OSRdyGrp[0],OSRdyGrp[7]任务组中有任务就绪。

由于变量OSRdyGrp有8个二进制位，每位对应OSRdyTbl[ ]数组中的一个元素，每个元素又可以记录8个任务的就绪状态，因此最多可以管理8*8=64个任务。

   由于优先级是一个单字节的数字，而且最大值不会超过63，即二进制形式的00111111.因此，可以把优先级别看成是一个6位的二进制数，这样可以用高三位（D5D4D3）来指明变量OSRdyGrp的具体数据位，用第三位（D2D1D0）来指明变量OSRdyTbl。

例如优先级别prio=30,30=00 011 110，于是可知应该在OSRdyTbl[3]的D6位置1，同时要把变量OSRdyGrp的D3位置1。