【电控笔记5.2】抗积分饱和

总结

遗留问题

• 算法待测试

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在电机控制中，抗积分饱和（Anti-Windup）技术是为了防止积分器在控制器中的累积误差过大，导致输出饱和，从而影响控制系统的性能和稳定性。以下是几种常见的抗积分饱和技术：

1. 积分限幅（Clamping）

在积分器输出超过预设的上下限时，对积分器输出进行限幅。具体实现方法如下：

• 当控制信号达到饱和极限时，停止积分器继续积分。
• 使积分器的输出保持在预设的上下限内。

2. 反向通道（Back Calculation）

反向通道法通过计算控制器的实际输出与饱和输出之间的差值，将这个差值反馈给积分器，从而调整积分器的状态。具体实现步骤如下：

• 计算控制器输出 ( u ) 和饱和输出 ( u_{sat} ) 之间的差值 ( e_{sat} = u - u_{sat} )。
• 将差值 ( e_{sat} ) 按一定比例反馈给积分器输入。

3. 梯形积分（Trapezoidal Integration）

使用梯形积分法代替传统的矩形积分法，以减少积分器输出的增长速度，从而减小积分饱和的风险。