（一）PCL库 ICP配准

简介：通过ICP配准，对齐CBCT提取牙齿与口内扫描获取牙冠，结果失败。原因：可能是因为两者重叠点云数据少，而不重叠部分过多，待后续分析。

1、CBCT提取牙齿 与口内扫描获取数据在同坐标系下显示，绿色是CBCT生成的牙齿点云；红色是口内扫描点云数据；

 2、PCL库调用ICP进行配准

void registCTInteroral()
{
    char strST[256] = "E:\\CBCT\\lower.ply";
    char strCT[256] = "E:\\CBCT\\lower-CT.ply";

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr lowerSL(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr lowerCT(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    if (-1 == pcl::io::loadPLYFile(strST, *lowerSL))
    {
        cout << "error input!" << endl;
        return;
    }
    if (-1 == pcl::io::loadPLYFile(strCT, *lowerCT))
    {
        cout << "error input!" << endl;
        return;
    }

    pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
    icp.setInputSource(lowerSL);
    icp.setInputTarget(lowerCT);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;
    icp.align(Final);

    std::cout << "has converged:" << icp.hasConverged() << " score: " <<
        icp.getFitnessScore() << std::endl;
    std::cout << icp.getFinalTransformation() << std::endl;

    pcl::io::savePLYFileASCII("E:\\CBCT\\align.ply", Final);
}

3、将结果和CBCT提取牙齿一起显示，红色是变换后的口内扫描数据

4、结果

没配上，待后续分析 。后面学习下：https://github.com/MIT-SPARK/TEASER-plusplus，

https://stackoverflow.com/questions/38754668/plane-fitting-in-a-3d-point-cloud