ROS学习笔记（3）-浏览ROS文件系统

说明：本文主要是结合ROS官网的相关内容以及自己的相应操作心得整理而成，记录在此处仅仅是为了自己查找方便！

ROS官网相关参考内容网址：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem

1. 先决条件

本文将检查ros-tutorials中的一个功能包，需要先安装：

sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials

2. 文件系统概念简介

Packages：功能包，ROS代码的软件组织单元。每个功能包都可以包含库、可执行文件、脚本或其他工件。

Manifests（package.xml）：清单，是对功能包的描述。 它用于定义功能包之间的依赖关系并捕获有关功能包的元信息，如版本、维护者、许可证等...

3. 文件系统工具

3.1 rospack

rospack允许获取有关包的信息。 在本文中，只介绍 find 选项，它返回包的路径。

用法：

rospack find [package_name]

将返回：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

举例：

rospack find roscpp

3.2 roscd

roscd是 rosbash 套件的一部分。 它允许您将目录 直接更改为一个package或stack。

用法：

roscd <package-or-stack>[/subdir]

举例：

roscd roscpp

需要注意的是，roscd 与其他 ROS 工具一样，只会查找 ROS_PACKAGE_PATH 中列出的目录中的 ROS 包。 要查看 ROS_PACKAGE_PATH 中的内容，输入：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

与其他环境路径类似，也可以向 ROS_PACKAGE_PATH 添加其他目录，每个路径用冒号“:”分隔。

roscd 也可以移动到一个package或stack的子目录。

举例：

roscd roscpp/cmake

3.3 roscd lg

roscd log 将移动到 ROS 存储日志文件的文件夹。 请注意，如果还没有运行任何 ROS 程序，这将产生一个错误，指出它尚不存在。

3.4 rosls

rosls 是 rosbash 套件的一部分。 它允许直接在包中按名称而不是绝对路径列出内容。

用法：

rosls <package-or-stack>[/subdir]

举例：

rosls roscpp_tutorials

3.5 Tab补全

输入：

roscd roscpp_tut<<< now push the TAB key >>>

按下Tab键后，命令行将会自动补全：

roscd roscpp_tutorials/

如果想查看当前安装的所有软件包的列表，也可以使用制表符补全：

rosls <<< now push the TAB key twice >>>

4. Review

至此，可能已经注意到 ROS 工具的命名模式：

• rospack = ros + pack(age)
• roscd = ros + cd
• rosls = ros + ls

这种命名模式适用于许多 ROS 工具。