ROS 学习笔记（7）- 理解 ROS topics

说明：本文主要是结合 ROS 官网的相关内容以及自己的相应操作心得整理而成，记录在此处仅仅是为了自己查找方便！

ROS 官网相关参考内容网址：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics

1. 设置

1.1 roscore

确保 roscore 正在运行。只能运行一个 roscore。

1.2 turtlesim

在一个新终端中运行

rosrun turtlesim turtlesim_node

1.3 海龟键盘遥操作

还需要一些东西来驱动乌龟。 在新终端中运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在可以使用键盘的箭头键来驱动海龟四处行走了。 如果不能驱动海龟，请选择 turtle_teleop_key 的终端窗口以确保键入的键被记录。

接下来让我们看看驱动海龟四处走动的幕后发生了什么。

2. ROS topics

turtlesim_node 和 turtle_teleop_key 这两个 node 通过 ROS topic 相互通信。 turtle_teleop_key 会在一个 topic 上 publish 关键笔画，而 turtlesim 通过 subscribe 同一 topic 以接收关键笔画。 让我们使用 rqt_graph 来显示当前运行的 node 和 topic。

2.1 使用 rqt_graph

rqt_graph 创建系统中正在发生的事情的动态图。 rqt_graph 是 rqt package 的一部分。 除非已经安装了它，否则运行：

sudo apt-get install ros-melodic-rqt
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins

再打开一个新终端运行：

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果把鼠标放在 /turtle1/comd_vel 上，它将突出显示 ROS node 和 topic，类似下面这样。这表明 turtlesim_node 和 turtle_teleop_key 这两个 node 正在就名为/turtle1/comd_vel 的 topic 进行通信。

 2.2 介绍 rostopic

rostopic 工具可以获取有关 ROS topic 的信息。可以使用 help 选项获取 rostopic 的可用子命令。

或者在输入 rostopic 后按 Tab 键来显示可能的子命令。

接下来让我们使用其中一些子命令来检查 turtlesim。

2.3 使用 rostopic echo

rostopic echo 展现 topic 上发布的数据。用法：

rostopic echo [topic]

让我们来看看 turtle_teleop_key 这个 node 发布的 command velocity 数据，打开一个新终端，并运行：

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

这时应该看不到任何现象，因为这个 topic 还没有 publish 数据。通过按下方向键使得 turtle_teleop_key 节点开始 publish 数据，就可以看到了，类似下面这样。

现在再回到 rqt_graph，点击左上角的刷新按钮。rostopic echo 也在 subscribe 了 turtle1/command_velocity 这个 topic。

2.4 使用 rostopic list

rostopic list 展现的是当前所有 subscribe 和 publish 的 topic 清单。

让我们看看 list 子命令需要哪些参数。打开一个新终端并运行

rostopic list -h

使用 verbose 选项，会展现 publish 的和 subscribe 的 topic 清单以及 topic 的 type。

rostopic list -v

3. ROS messages

topic 的通信依靠 node 之间传递 ROS message 来实现。对 publisher (turtle_teleop_key) 和 subscriber (turtlesim_node) 来说，publisher 和 subscriber 必须发送和接收相同类型的 message。这意味着 topic 的类型被其所 publish 的 message 的类型所决定。message 的类型可以通过 rostopic type 来确定。

3.1 使用 rostopic type

rostopic type 展现所有 topic 正在 publish 的 message 类型。用法：

rostopic type [topic]

运行：

rostopic type /turtle1/cmd_vel

我们可以使用 rosmsg 来看看细节：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

现在我们知道了 turtlesim 期望什么类型的消息，可以向 turtle 发布命令了。

4. 继续 rostopic

现在我们已经了解了 ROS message 了，让我们在 message 中使用 rostopic 吧。

 4.1 使用 rostopic pub

rostopic pub 可以将数据 publish 到当前宣传的 topic 上。用法：

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

下面这条命令将向 turtlesim 发送一条 message，告诉它以 2.0 的线速度和 1.8 的角速度移动。 

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

这是一个非常复杂的示例，因此让我们详细查看每个参数。

• 这条命令会 publish 一条 message 给到 topic。

  rostopic pub

• 这个选项使得 rostopic 只 publish 一条 message 然后就退出。

  -1

• 这是要 publish 的 topic 的名字。

  /turtle1/cmd_vel

• 这是 publish 给 topic 的时候使用的 message 的类型。

  geometry_msgs/Twist

• 这个选项（双破折号）告诉选项解析器后面的参数都不是选项。 当参数有前导破折号时，这是必需的，比如负数。

  --

• 如前所述，geometry_msgs/Twist 这条 message 有两个向量，每个向量包含三个浮点元素：线性和角度。 在这种情况下，'[2.0, 0.0, 0.0]' 成为 x=2.0, y=0.0, z=0.0 的线性值，'[0.0, 0.0, 1.8]' 是 x=0.0，y=0.0，z=1.8 的角度值。 这些参数实际上采用 YAML 语法，在 YAML 命令行文档中有更多描述。

  '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 

你可能已经注意到海龟已经停止移动了，这是因为海龟需要 1 Hz 的稳定命令流才能保持移动。 我们可以使用 rostopic pub -r 命令发布稳定的命令流：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

这条命令将在 velocity topic 上以 1 Hz 的速率发布 velocity 命令。

我们还可以查看 rqt_graph 中发生了什么。 按左上角的刷新按钮，rostopic pub 这个 node 正在与 rostopic echo 这个 node 进行通信：

正如你所看到的，海龟在一个连续的圆圈中运动。 打开一个新的终端，我们可以使用 rostopic echo 来查看我们的 turtlesim 所 publish 的数据：

rostopic echo /turtle1/pose

4.2 使用 rostopic hz

rostopic hz 展现数据 publish 的速率。用法：

rostopic hz [topic]

让我们看看 turtlesim_node publish /turtle1/pose 的速度有多快：

rostopic hz /turtle1/pose

现在我们可以说，turtlesim 正在以 60 Hz 的速率 publish 有关海龟的数据。 我们还可以将 rostopic type 与 rosmsg show 结合使用以获取有关一个 topic 的深入信息：

rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show

现在我们已经使用 rostopic 检查了 topic，接下来让我们使用另一个工具来看看我们的 turtlesim 所 publish 的数据。

5. 使用 rqt_plot

rqt_plot 显示 publish 在 topic 上的数据的滚动时间图。 在这里，我们使用 rqt_plot 绘制在 /turtle1/pose 这个 topic 上发布的数据。 首先，通过在一个新终端中输入如下命令来启动 rqt_plot：

rosrun rqt_plot rqt_plot

在应该弹出的新窗口中，通过左上角的文本框能够将任何 topic 添加到绘图中。 键入 /turtle1/pose/x 将突出显示以前禁用的加号按钮，按下它并对 /turtle1/pose/y 这个 topic 重复相同的动作， 现在将看到图中绘制的海龟的 x-y 位置。

按减号按钮将显示一个菜单，允许从图中隐藏指定的 topic。 隐藏刚刚添加的 topic 并添加 /turtle1/pose/theta 后将如下图所示。

现在可以使用 Ctrl-C 关闭 rostopic 终端，但下一节依旧要保持 turtlesim 的运行。