ros学习笔记(一)—浏览ros文件系统
(一)首先我们需要在ros-tutorials中检查软件包: 使用如下命令:
sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
用你所安装的版本替换 distro(包括<>):(例如:melodic 、noetic等)
如果遇到软件包需要更新,使用如下命令:
sudo apt-get update
(二)接下来我们对文件系统的概念进行概述:
package: 功能包:ros中软件组织的基本形式,它们可以包含任何内容:库,工具,可执行文件等。
Manifest:功能包清单:它们提供关于功能包、许可信息、依赖信息、编译标志等信息。它是一个manifests.xml文件,通过这个文件能够实现对功能包的管理。
stack:堆栈:也称为功能包集:可以将几个具有某些功能的功能包组织在一起。
stack Manifest:功能包集清单:它提供一个关于功能集的清单,包括开源代码的许可证信息等。
(三)ros文件系统导览:
我们通过命令行来浏览一下ros的文件系统,下面我们解释最常用的部分:
三(1)使用rospack和rosstack:
$ rospack find [package_name]
$ rosstack find [stack_name]
例:使用rospack查找turtlesim包的路径:
rospack find turtlesim
得到如下的结果:
/opt/ros/melodic/share/turtlesim
三(2)使用roscd进入某个文件夹:
roscd [locationname[/subdir]]
例:使用roscd进入roscpp文件夹:
roscd roscpp
你将会进入roscpp所在的文件夹:(由于我的终端输入命令直接进入文集夹目录下,所以不需要在输入命令,如若无法进入,输入如下代码:)
pwd
你可以获得roscpp的路径:
/opt/ros/melodic/share/roscpp
roscd还可以将你带入到它的子目录:
你可以尝试如下命令:
roscd roscpp/cmake
pwd
你将会看到你进入了如下的文件夹:
/opt/ros/melodic/share/roscpp/cmake
三(3):使用rosls:它可以获得功能包下面的文件列表:
rosls [locationname [/ subdir]]
例如:获得turtlesim功能包下面的文件列表:
rosls turtlesim
你将在终端看到如下结果:
cmake images msg package.xml srv
这些是浏览ros文件系统时最常用的一些命令,在ros官网上还介绍了用tab完成查询,感兴趣的可以去官网了解更多(ros.org)。
我是一名刚接触ros的菜鸟,这是我的第一篇关于ros学习的博客,后续会继续更新,将我对ros的所学所感记录下来,希望能够一起进步!