ros学习笔记（一）---浏览ros文件系统

ros学习笔记（一）—浏览ros文件系统

（一）首先我们需要在ros-tutorials中检查软件包： 使用如下命令：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

用你所安装的版本替换 distro（包括<>）：（例如：melodic 、noetic等）
如果遇到软件包需要更新，使用如下命令：

sudo apt-get update

（二）接下来我们对文件系统的概念进行概述：

package: 功能包：ros中软件组织的基本形式，它们可以包含任何内容：库，工具，可执行文件等。

Manifest:功能包清单：它们提供关于功能包、许可信息、依赖信息、编译标志等信息。它是一个manifests.xml文件，通过这个文件能够实现对功能包的管理。

stack:堆栈：也称为功能包集：可以将几个具有某些功能的功能包组织在一起。

stack Manifest:功能包集清单：它提供一个关于功能集的清单，包括开源代码的许可证信息等。

（三）ros文件系统导览：

我们通过命令行来浏览一下ros的文件系统，下面我们解释最常用的部分:

三（1）使用rospack和rosstack：

$ rospack find [package_name]
$ rosstack find [stack_name]

例：使用rospack查找turtlesim包的路径：

rospack find turtlesim

得到如下的结果：

/opt/ros/melodic/share/turtlesim

三（2）使用roscd进入某个文件夹：

roscd [locationname[/subdir]]

例：使用roscd进入roscpp文件夹：

roscd roscpp

你将会进入roscpp所在的文件夹：（由于我的终端输入命令直接进入文集夹目录下，所以不需要在输入命令，如若无法进入，输入如下代码：）

pwd

你可以获得roscpp的路径：

/opt/ros/melodic/share/roscpp

roscd还可以将你带入到它的子目录:
你可以尝试如下命令:

roscd roscpp/cmake
pwd

你将会看到你进入了如下的文件夹：

/opt/ros/melodic/share/roscpp/cmake

三（3）：使用rosls：它可以获得功能包下面的文件列表：

rosls [locationname [/ subdir]]

例如：获得turtlesim功能包下面的文件列表：

rosls turtlesim

你将在终端看到如下结果：

cmake  images  msg  package.xml  srv

这些是浏览ros文件系统时最常用的一些命令，在ros官网上还介绍了用tab完成查询，感兴趣的可以去官网了解更多(ros.org)。

我是一名刚接触ros的菜鸟，这是我的第一篇关于ros学习的博客，后续会继续更新，将我对ros的所学所感记录下来，希望能够一起进步！