180度舵机与360度舵机

        首先看一般舵机的原理，舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms，高电平宽度为1.5ms的基准信号，这个位置其实是舵机转角的中间位置。通过比较信号线的PWM信号与基准信号，内部的电机控制板得出一个电压差值，将这个差值加到电机上控制舵机转动。控制舵机的高电平范围为0.5ms到2.5ms。0.5ms为最小角度，2.5ms为最大角度。

以180度舵机为例：

0.5ms----------------0度；

1ms -----------------45度；

1.5ms----------------90度；

2ms -----------------135度；

2.5ms ---------------180度；

   舵机是一个伺服电机，属于伺服系统控制，伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。舵机的转动由PWM脉冲控制，每经过一个脉冲舵机转过一个特定的角度。同时舵机是一个闭环控制系统，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位。

 

360度舵机

360度舵机与一般舵机的区别是：给一般舵机一个PWM信号，舵机会转到一个特定角度，而给360度舵机一个PWM信号，舵机会以一个特定的速度转动，类似与电机。但与电机不同的是，360舵机是闭环控制，速度控制稳定。

PWM 信号与360舵机转速的关系：

0.5ms----------------正向最大转速；

1.5ms----------------速度为0；

2.5ms----------------反向最大转速；

 

    舵机频率与占空比的计算：

设舵机的频率为50HZ，则PWM周期为20ms，0度对应的占空比为2.5%，即0.5ms的高电平输出。