舵机不受控制？

形容001

已于 2022-05-06 10:54:18 修改

阅读量5.9k

点赞数 11

文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

于 2022-05-06 10:53:32 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_53784191/article/details/124604573

版权

市场舵机大体分为360°舵机和180°舵机。

如果你的舵机一直在旋转，丝毫没有停下来的意思。那么，你手上的舵机很有可能是360的舵机。

给他一个固定占空比信号，想控制他旋转到一个固定角度。（这是180舵机控制方法），该方法不可以用来控制360舵机。

360度舵机与180°舵机的区别是：给180°舵机一个PWM信号，舵机会转到一个特定角度，而给360度舵机一个PWM信号，舵机会以一个特定的速度转动，类似与电机。但与电机不同的是，360舵机是闭环控制，速度控制稳定。

接下来我来讲解360度的舵机控制方法：

在这里插入图片描述

（前提是一个周期为20ms的）PWM信号与360舵机转速的关系
0.5ms----------------正向最大转速；
1.5ms----------------速度为0；
2.5ms----------------反向最大转速；
与180度舵机比较，需要明确的是360度舵机无法像180度舵机一样控制角度，它只能控制方向和速度。

下面是代码：

tim.c:配置pwm周期：（我用的是tim2,时钟72M）

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 7199;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 199;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

main.c:

HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//开启pwm输出


//正转90°

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,5);//舵机正向旋转
HAL_Delay(90);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,15);//舵机停止


//反转90度
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,25);//舵机反向旋转
HAL_Delay(90);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,15);//舵机停止

通过控制旋转时间就可以控制舵机的旋转角度啦。

注意：舵机的工作电压5v，不可3.3V供电。还有就是注意接线。

舵机的控制还有问题的话，欢迎留言。