urdf标签

转载自https://www.cnblogs.com/chendeqiang/p/10234434.html

---

前言：URDF文件标签解读。margin: auto; width: 700px; height: 100px; ; width: 700px; text-align: center;

一、连杆（link）标签

标签	功能
<link>	连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置
<collision>	设置连杆的碰撞计算的信息
<visual>	设置连杆的可视化信息
<inertial>	设置连杆的惯性信息
<mass>	连杆重量（单位：kg）的设置
<inertia>	惯性张量（Inertia tensor）设置
<origin>	设置相对于连杆相对坐标系的移动和旋转
<geometry>	输入模型的形状。提供box、cylinder、sphere等形态，也可以导入COLLADA （.dae）、STL（.stl）格式的设计文件。在<collision>标签中，可以指定为简单的 形态来减少计算时间
<material>	设置连杆的颜色和纹理

二、关节（joint）标签

标签	功能
<joint>	与连杆的关系和关节类型的设置
<parent>	关节的父连杆
<child>	关节的子连杆
<origin>	将父连杆坐标系转换为子连杆坐标系
<axis>	设置旋转轴
<limit>	设置关节的速度、力和半径 （仅当关节是revolute或prismatic时）
continuous	旋转关节，可以绕单轴无线旋转
revolute	旋转关节，类似于continuous，但旋转角度有限
prismatic	滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限
planar	平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转
floating	浮动关节，允许进行平移、旋转运动
fiexd	固定关节，不允许运动的特殊关节
calibration	关节参考位置，用来校准关节的绝对位置
dynamics	用于描述物理属性，例如阻尼值、静摩擦力等
limit	用于描述运动的极限值，包括关节的上下限位，速度限制、力矩限制等
mimic	用于描述该关节与已有关节的关系
safety-controller	用于描述安全控制器参数

 三、transmission标签

<transmission>是与ROS-CONTROL一起运行所必须的标签，它输入关节与舵机之间的命令接口。

标签	功能
<transmission>	设置关节和舵机之间的变量
<type>	设置力的传递方式的形状
<joint>	设置关节信息设置
<hardwareInterface>	设置硬件接口
<actuator>	设置舵机信息
<mechanicalReduction>	设置舵机与关节之间的齿轮比