Part5.1.3 ros机器人仿真 URDF篇 joint标签简介

1.本文通过在urdf进行机器人的建模
建模的urdf文件如下：
joint 标签是用来描述两个坐标系之间的关系的

<robot name="mycar">
<!--小车底盘-->
 <link name="base_link">
  <visual>
   <geometry>
   <!--设置机器人的形状 盒型，圆柱型，球形-->
    <!--<box size="1 1 1"/>-->
    <cylinder radius="0.3" length="0.2" />
    <!--<sphere  radius="0.3" />-->
   </geometry>
    <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) 设置原点在xyz方向上的偏移，以及翻滚，俯仰和偏航角度-->
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    <!--设置材料的属性 颜色 r= g= b= a（透明度)= -->
    <material name="black">
      <color rgba="0.7 0.5 0 1" />
    </material>
  </visual>
 </link>

 <!--坐标系原点-->
<link name="base_footprint">
 <visual>
  <geometry>
   <sphere radius="0.1"/>
  </geometry>
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  <material name="bsf_color">
   <color rgba="0 0 1 0"/>
  </material>
 </visual>
</link>
<!--坐标系原点和底盘的位置关系-->
<joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
    <parent link="base_footprint" />
    <child link="base_link"/>
    <origin xyz="0 0 0.115" />
</joint>
 
 <!--添加相机-->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.02 0.05 0.05" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="red">
                <color rgba="1 0 0 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>
<!--相机和底盘的位置关系-->

<joint name="cameratobase_link" type="continuous">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="camera"/>
  <origin xyz="0.3 0 0.125"/>
   <axis xyz="0 0 1" />
</joint>
    <!--添加左轮子-->
 <link name="left_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 0" />
            <material name="left_w">
                <color rgba="0 0 0 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>
  <!--左轮子和底盘的关系-->
  <joint name="left_wtobase" type="continuous">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="left_wheel"/>
  <origin xyz="0 0.3075 -0.1"/>
   <axis xyz="0 1 0" />
</joint>
  <!--添加右轮子-->
 <link name="right_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 0" />
            <material name="right_w">
                <color rgba="0 0 0 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>
<!--右轮子和底盘的关系-->
      <joint name="right_wtobase" type="continuous">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="right_wheel"/>
  <origin xyz="0 -0.3075 -0.1"/>
   <axis xyz="0 1 0" />
</joint>
<!--添加万向轮-->
<link name="all_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.0075"/>
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="all_w">
                <color rgba="1 1 1 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!--万向轮和底盘的关系-->
      <joint name="all_wtobase" type="continuous">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="all_wheel"/>
  <origin xyz="0.2 0 -0.1075"/>
   <axis xyz="1 1 1" />
</joint>
</robot>

2.在rviz中的显示：