gazebo仿真——controller配置(transmission／hardwareInterface标签)

参考roswiki controller官方说明
本文作为古月大神的补充ROS探索总结（三十一）——ros_control

为了在gazebo中实现机器人关节的控制，需要求建立一个controller控制器，首先需要在urdf中加入transmission标签如下:

<transmission name="simple_trans">
  <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
  <joint name="foo_joint">
    <hardwareInterface>EffortJointInterface</hardwareInterface>
  </joint>
  <actuator name="foo_motor">
    <mechanicalReduction>50</mechanicalReduction>
    <hardwareInterface>EffortJointInterface</hardwareInterface>
  </actuator>
</transmission>

下面详细说一下位理解各个部分的含义:

• <transmission>（必须）唯一指定了一个传动的标签，名字自己定义，方便起见可以使用与joint name相同的名字。

• <type>（出现一次）定义了传动的类型，这个细节说明还没找到，用transmission_interface/SimpleTransmission就可以啦。

• <joint >（可定义一个或多个）指定这个传动所依赖的关节，拥有如下标签hardwareInterface。

  • <hardwareInterface>（在joint下，可定义一个或多个）指定支持的硬件接口空间。用于结合控制器使用硬件接口来向硬件接口发送和接受指令，请注意：
    • 当在RobotHW中加载此transmission时，此标签的值应为hardware_interface / XXX。
    • 在Gazebo中加载此transmission时，此标记的值应为XXX 。

• <actuator>（定义一个或多个）传动连接的致动器，名字自己去定义，拥有如下标签mechanicalReduction及hardwareInterface。

  • <mechanicalReduction >（可选）定义电机／关节减速比。
  • <hardwareInterface >（可选,只有Indigo及以前版本的在这里指定，目前版本已经移到joint标签下）指定支持的硬件接口空间。

此处说一下hardwareInterface标签的可选项:ROS提供了一下的接口可供选择

• Joint Command Interfaces
  • Effort Joint Interface
  • Velocity Joint Interface
  • Position Joint Interface
• Joint State Interfaces
• Actuator State Interfaces
• Actuator Command Interfaces
  • Effort Actuator Interface
  • Velocity Actuator Interface
  • Position Actuator Interface
• Force-torque sensor Interface
• IMU sensor Interface

对应的控制器

• effort_controllers - 直接控制关节的力/扭矩。
  • joint_effort_controller
  • joint_position_controller
  • joint_velocity_controller
• joint_state_controller - 读取所有关节位置。
  • joint_state_controller
• position_controllers - 一次设置一个／多个关节位置。
  • joint_position_controller
  • joint_group_position_controller
• velocity_controllers - 一次设置一个／多个关节速度。
  • joint_velocity_controller
  • joint_group_velocity_controller
• joint_trajectory_controllers - 扩展功能用于规划整个轨迹。
  • position_controller
  • velocity_controller
  • effort_controller
  • position_velocity_controller
  • position_velocity_acceleration_controller